上文提到考虑全局的后端优化计算量非常大，因此在计算增量方程时，借助H矩阵的稀疏性加速运算。但是随着时间的推移，累积的相机位姿和路标数量还是会导致计算量过大，以上一节的示例代码数据为例：16张图像，共提取到22106个特征点，这些特征点共出现了83718次。对于一个20Hz更新速度，上述的数据量甚至还不到1s的内容，因此在求解大规模定位建图问题时，一定要控制BA的规模。这里主要有两种解决思路：（1）

三、其它操作1）queue&operator=(constqueue&q);//赋值。2）voidswap(queue&q);//交换。3）booloperator==(constqueue&q)const;//重载==操作符。4）booloperator!=(constqueue&q)const;//重载!=操作符。189、STL其它容器一、array（静态数组）1）物理结构在栈上分配内存，创建

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使用uint16_t存储int的负数，有可能读出来是65535？是的，如果你尝试使用uint16_t类型来存储一个负数int值，你可能会得到65535。这是因为uint16_t是一个无符号的16位整数类型，它的取值范围是从0到65535（即0到2^16-1）。当将一个负数强制转换为uint16_t时，实际上会发生一种称为“类型提升”的过程，这个过程会将负数的二进制表示转换为一个无符号整数。这里有一

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绝圣弃智，民利百倍；绝仁弃义，民复孝慈；绝巧弃利，盗贼无有。此三者，以为文不足，故令有所属，见素抱朴，少私寡欲。王弼注:圣智，才之善也；仁义，（人）【行】之善也；巧利，用之善也。而直云绝，文甚不足，不令之有所属，无以见其指。故曰此三者以为文而未足，故令人有所属，属之于素朴寡欲。

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目录枚举之前--int常量枚举类型枚举类型的特性自定义方法和域的设置实例的统一行为实例的不同行为switch语句抽象方法公共接口策略枚举用实例域代替默认序数枚举集合EnumSetEnumMap枚举类型用于定义一组固定的命名常量，在枚举类型中定义的每一个枚举常量都是枚举类型的一个实例，而且这个实例是不可变的。枚举之前--int常量枚举类型是Java5版本引入的，在引入之前通常使用int常量来表示枚举

检查参数的有效性使用Objects.requireNonNull方法来检查是否是null每当编写方法或者构造器的时候，应该考虑它的参数有哪些限制，应该把这些限制写到文档中，并且在这个方法体的开头处，通过显示的检查来实施这些限制必要时进行保护性拷贝Data已经过时了，不应该在新代码中使用（newData（））对于构造器的每一个可变参数进行保护性拷贝，例如：packagecodeTemplate.ef

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文章目录一句话理解组合模式中的角色组合模式实现步骤实际场景举例一句话理解又叫做“整体-部分模式”，它使树型结构的问题中，模糊了简单元素和复杂元素的概念，客户程序可以像处理简单元素一样来处理复杂元素,从而使得客户程序与复杂元素的内部结构解耦组合模式中的角色1、抽象组件类(Component)：组合中的对象声明接口，实现所有类共有接口的行为。声明用于访问和管理Component的子部件的接口。2、叶子

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