【论文解读实战篇】Cheetah mini MPC+WBC控制Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control
文章目录一、简介二、控制架构1、控制流程2、摆动腿落点规划器3、状态估计器(用于估计躯干的位置、速度、姿态)4、步态调度器和步态规划器三、模型预测控制MPC1.MPC使用的集中质量动力学模型(用于预测泛作用力f)2.模型简化假设四、WBC全身脉冲控制1.WBC使用的多体动力学模型(计算每个关节的力矩)2.优先任务执行(为了计算关节位置、速度和加速度)3.二次规划(为了计算关节转矩指令)4.计算最终