上文提到考虑全局的后端优化计算量非常大，因此在计算增量方程时，借助H矩阵的稀疏性加速运算。但是随着时间的推移，累积的相机位姿和路标数量还是会导致计算量过大，以上一节的示例代码数据为例：16张图像，共提取到22106个特征点，这些特征点共出现了83718次。对于一个20Hz更新速度，上述的数据量甚至还不到1s的内容，因此在求解大规模定位建图问题时，一定要控制BA的规模。这里主要有两种解决思路：（1）

三、其它操作1）queue&operator=(constqueue&q);//赋值。2）voidswap(queue&q);//交换。3）booloperator==(constqueue&q)const;//重载==操作符。4）booloperator!=(constqueue&q)const;//重载!=操作符。189、STL其它容器一、array（静态数组）1）物理结构在栈上分配内存，创建

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频，并且后续会持续更新如果你需要这些资料，可以戳这里获取Xcode工程体系Xcode工具简介首先我会介绍主要的开发工具

学习笔记：一、隐语架构的层次结构隐语架构自底向上包括以下几个层次：硬件层（或称TEE层/TCS层）：主要涉及到硬件层面的安全保障，尤其是对于可信执行环境（TEE）的支持。

下载GPM卫星降水数据全球卫星降水计划(GPM)是一项国际卫星任务，由NASA和JAXA合作开展，利用多传感器多卫星多算法结合卫星网络和雨量计反演得到更高精度的降水数据，其能够提供全球范围基于微波的3h以内以及基于微波红外的半小时的雨雪数据产品，范围延伸至南北极圈。时间分辨率：30minutes,1day,1month空间分辨率：0.1°×0.1°（覆盖全球90°S-90°N）时间跨度：2000/

正定矩阵Positivedefinitematrice之前说过，正定矩阵是一类特殊的对称矩阵：正定矩阵满足对称矩阵的特性（特征值为实数并且拥有一套正交特征向量、正/负主元的数目等于正/负特征值的数目）另外，正定矩阵还具有更好的性质（所有特征值都为正实数、所有主元都为正实数、左上角的所有任意k阶（10(x≠0)\mathbf{x}^{T}\boldsymbol{A}\mathbf{x}>0\quad

3.iptables表（tables）和链（chains）下面的表格展示了表和链的对应关系。表（iptables）链（chains）INPUTFORWARDOUTPUTPREROUTINGPOSTROUTIINGFILTERNATMANGLE提示：所有链名都要大写4.表及其链的功能Filter表主要和主机自身有关，真正负责主机防火墙功能的（过滤流入流出主机的数据包）。filter表是iptabl

2、Netfilter/iptables是表的容器，iptables包含的各个表(filter,NAT，MANGLE,RAW）3、iptables的表又是链的容器。链：INPUT,0UTPUT,FORWARD,PREROUTING,POSTROUTING4、链是规则容器：5、规则：一条条过滤的语句3.iptables表（tables）和链（chains）下面的表格展示了表和链的对应关系。表（ipt

为了做好运维面试路上的助攻手，特整理了上百道【运维技术栈面试题集锦】，让你面试不慌心不跳，高薪offer怀里抱！这次整理的面试题，小到shell、MySQL，大到K8s等云原生技术栈，不仅适合运维新人入行面试需要，还适用于想提升进阶跳槽加薪的运维朋友。本份面试集锦涵盖了174道运维工程师面试题128道k8s面试题108道shell脚本面试题200道Linux面试题51道docker面试题35道Je

网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。需要这份系统化的资料的朋友，可以点击这里获取！一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远！不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！–flush-F[chain]Deleteall

绝圣弃智，民利百倍；绝仁弃义，民复孝慈；绝巧弃利，盗贼无有。此三者，以为文不足，故令有所属，见素抱朴，少私寡欲。王弼注:圣智，才之善也；仁义，（人）【行】之善也；巧利，用之善也。而直云绝，文甚不足，不令之有所属，无以见其指。故曰此三者以为文而未足，故令人有所属，属之于素朴寡欲。

最近在做项目整改，接触到一些git的高阶用法，让我不得不多方搜集资料，恶补了一下git。一、git原理git的官方文档有非常详细的介绍git的底层实现，在此膜拜一下linus大神。但是我觉得这一张图会更加清晰：图中左侧为工作区，右侧为版本库。在版本库中标记为"index"的区域是暂存区（stage/index），标记为"master"的是master分支所代表的目录树。图中我们可以看出此时"HEA

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、任务的基本内容1.1任务的基本特点1.2任务的状态1.3任务控制块——任务的“身份证”二、任务的实现2.1定义任务函数2.2创建任务2.3启动任务调度器2.4任务的运行与切换2.4.1利用延时函数2.4.2利用中断2.5任务的通信与同步2.6任务的删除2.7任务的通知2.8任务挂起和恢复三、相关辅助API函数前言  在

目录枚举之前--int常量枚举类型枚举类型的特性自定义方法和域的设置实例的统一行为实例的不同行为switch语句抽象方法公共接口策略枚举用实例域代替默认序数枚举集合EnumSetEnumMap枚举类型用于定义一组固定的命名常量，在枚举类型中定义的每一个枚举常量都是枚举类型的一个实例，而且这个实例是不可变的。枚举之前--int常量枚举类型是Java5版本引入的，在引入之前通常使用int常量来表示枚举

检查参数的有效性使用Objects.requireNonNull方法来检查是否是null每当编写方法或者构造器的时候，应该考虑它的参数有哪些限制，应该把这些限制写到文档中，并且在这个方法体的开头处，通过显示的检查来实施这些限制必要时进行保护性拷贝Data已经过时了，不应该在新代码中使用（newData（））对于构造器的每一个可变参数进行保护性拷贝，例如：packagecodeTemplate.ef

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