SPPR

目的输入一张图片，得到图片上为平面的部分，并给出平面的三维信息（单位法向）。大致过程这是一个二阶段的学习。第一阶段为从单张图片中得到不同平面的分割，第二阶段为对不同的分割估计平面方程。但两个阶段是一起训练的，因此也是end-to-endmanner。训练时，需要包含每张图片每个像素所属平面区域和像素单位法向信息。分割统一encode到embedding的特征。判断每一像素是否为平面。采用了segm