LR: ICRA 2020 GPO: Global Plane Optimization for Fast and Accurate Monocular SLAM Initialization
最近开始会开始看一下ICRA2020的论文.Abstract这个文章专注与一个单目SLAM的初始化方法,是基于平面特征的.算法从在滑窗进行单应估计开始.然后做GPO来获得相机位姿和平面的法向量.3D点可以通过平面约束而不是三角化获得.这个方法充分利用了平面信息,避免了单应分解的模糊性.1.Introduction一般的单目SLAM初始化是基于基础矩阵分解的[6-8],然后用三角化获得3D地图.之后