movebase

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2DROS

在上一篇文章中moveBase就有关于costmap_2d的使用：planner_costmap_ros_是用于全局导航的地图，controller_costmap_ros_是局部导航用的地图，地图类型为经过
u013158492·2016-01-09 23:00

ROS naviagtion analysis: move_base

机器人导航主要框架如图：NavigationStack主要组成部分：move_base:用户调用movebase是通过传入带tf参数的构造函数：move_base::MoveBasemove_base(
u013158492·2016-01-09 01:00

movebase导航和地图数据的使用 - 12 为传感器增加一个layer

1.需要修改./src/navigation-full/turtlebot_apps/turtlebot_navigation/param/costmap_common_params.yaml文件。模仿obstaclelayer,增加一个ultrasoniclayer，定义如下.ultrasonic_layer:enabled:truemax_obstacle_height:1.0origin_z
csshell2002·2015-11-10 17:59

movebase导航和地图数据的使用 - 8 导航中recovery的逻辑

localplanner无法利用localcostmap算出一个localplan,从而无法得到速度命令OSCILLATION_R，//机器人在不断抖动};1.planthread里，如果发现无法算出最新的plan，就会把movebase
csshell2002·2015-11-10 17:34
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