[论文笔记|sonar+VIO]:Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures
摘要为了适应水下声呐传感器的数据，本文提出了一种最先进的视觉-惯性状态估计方案(OKVIS)的扩展。水下领域在可用视觉数据的质量方面提出了独特的挑战;因此，利用声呐数据增强外传感器能改善水下结构的重建。水下沉船、水下洞穴和水下巴士的实验结果证明了该方法的有效性。1.INTRODUCTION本文提出了一种基于水下结构的SLAM算法。这个算法结合双目摄像机的视觉数据、IMU的角速度和线性加速度数据以及