viobot

Viobot定位用于导航

整个架构就是Viobot使用stereo2算法提供机器人的当前位姿，输入到move_base作为规划起点，再给定目标终点，move_base会输出一个/cmd_
紫川Purple River·2023-09-06 00:31

Viobot使用教程总贴

（1）开机指南（2）基本功能使用及介绍（3）硬件组成和接口（4）数据输出说明（5）硬件控制（6）算法控制（7）回环使用配置类：（1）网卡挂载与WIFI连接（2）ROS主从机配置应用：（1）定位输出用于导航
紫川Purple River·2023-09-06 00:58

Viobot输出数据说明

一.原始数据1.ROS话题1)相机原始图像数据Type:sensor_msgs::ImageTopic:左目：/image_left右目：/image_right2）imu数据Type:sensor_msgs::ImuTopic:/imu3）TOF数据点云数据：Type:sensor_msgs::PointCloud2Topic:/tof_cloud(x,y,z)深度图：Type:sensor_m
紫川Purple River·2023-08-29 20:35

Viobot基本功能使用及介绍

设备拿到手当然是要先试一下效果的，这部分可以参考本专栏的第一篇Viobot开机指南。接下来我们就从UI开始熟悉这个产品吧！
紫川Purple River·2023-08-29 20:02

Viobot硬件控制

TOFON即可开启TOF，开启后按键会变成TOFOFF，点击TOFOFF即可关闭TOF补光灯版本设备点击LEDON即可开启LED，开启后按键会变成LEDOFF，点击LEDOFF即可关闭LED设置页面的viobot
紫川Purple River·2023-08-29 16:17

网卡挂载与连接wifi

Viobot设备本身不具备无线功能，我们其实更推荐使用有线连接的方式使用，这样会更稳定，但如果确实想要使用无线测试的话，我们提供了无线网卡的驱动和安装方式。
紫川Purple River·2023-08-29 16:47

Viobot回环使用

Viobot回环是使用词袋匹配的方式，，当新的关键帧能够匹配词袋里面记录过的关键帧时，触发回环，将设备的当前位姿拉到历史位姿。一.上位机操作词袋使用方法连接上设备，先停止算法。
紫川Purple River·2023-08-29 16:44

Viobot算法控制

一.上位机控制状态反馈在系统反馈出会根据当前系统状态显示。控制是在操作栏里面的一个选项三个按键。具体的已经在前面一篇基本功能使用及介绍中讲过了。二.ROS控制算法的控制我们也整合成了一个ROSmsg，具体的msg信息可以查看demo里面的msg包的algo_ctrl.msgHeaderheaderboolalgo_enableboolalgo_rebootboolalgo_reset分别对应着算法
紫川Purple River·2023-08-29 06:04
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