Viobot算法控制

一.上位机控制

状态反馈在系统反馈出会根据当前系统状态显示。

控制是在操作栏里面的一个选项三个按键。具体的已经在前面一篇基本功能使用及介绍中讲过了。

二.ROS控制

算法的控制我们也整合成了一个ROS msg，具体的msg信息可以查看demo里面的msg包的algo_ctrl.msg

Header header
bool algo_enable
bool algo_reboot
bool algo_reset

分别对应着算法启动/停止，算法重启已经算法重置。

话题名如下：

Type: system_ctrl::algo_ctrl
Topic: /stereo1_ctrl /stereo2_ctrl /mono_ctrl

我们使用时只用stereo2.

命令行发送话题命令如下：

启动stereo2算法

rostopic pub -1 /stereo2_ctrl system_ctrl/algo_ctrl "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: ''}, algo_enable: true, algo_reboot: false, algo_reset: false}"

停止stereo2算法

rostopic pub -1 /stereo2_ctrl system_ctrl/algo_ctrl "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: ''}, algo_enable: false, algo_reboot: false, algo_reset: false}"

重启stereo2算法

rostopic pub -1 /stereo2_ctrl system_ctrl/algo_ctrl "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: ''}, algo_enable: true, algo_reboot: true, algo_reset: false}"

重置stereo2算法

rostopic pub -1 /stereo2_ctrl system_ctrl/algo_ctrl "{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: ''}, algo_enable: true, algo_reboot: false, algo_reset: true}"

ROSdemo里面的例子

ros::Publisher pub_stereo2_ctrl = nh.advertise("/stereo2_ctrl", 2);
system_ctrl::algo_ctrl algo_set;
algo_set.algo_enable = false;
algo_set.algo_reboot = false;
algo_set.algo_reset = false;

ros::Rate r(10);
int v;

while(ros::ok()){
    std::cin >> v;
    if(v == 1){//设置时需要注意其他的状态位的情况
        ROS_INFO("algo_enable");
        algo_set.algo_enable = true;
        pub_stereo2_ctrl.publish(algo_set);
    }
    else if(v == 2){
        ROS_INFO("algo_disable");
        algo_set.algo_enable = false;
        pub_stereo2_ctrl.publish(algo_set);
    }
    else if(v == 3){
        ROS_INFO("algo_reboot");
        algo_set.algo_reboot= true;
        algo_set.algo_reset= false;
        pub_stereo2_ctrl.publish(algo_set);
    }
    else if(v == 4){
        ROS_INFO("algo_reset");
        algo_set.algo_reboot= false;
        algo_set.algo_reset= true;
        pub_stereo2_ctrl.publish(algo_set);
    }
    
    r.sleep();
    ros::spinOnce(); 
}

三.ROS状态反馈

 算法的状态也是一个ROS msg，具体的msg信息可以查看demo里面的msg包的algo_status.msg

Header header
string algo_status

直接字符串打印系统当前算法的状态对应上面枚举类型的七个字符串。

ROSdemo里面的例子

ros::Subscriber sub_algo_status = nh.subscribe("/algo_status", 2, algo_status_callback);//定义订阅者并注册回调函数

回调函数

void algo_status_callback(const system_ctrl::algo_status::ConstPtr &msg){
    std::cout << "algo_status: " << msg->algo_status << std::endl;
}

四.http控制

1)VIO算法启用

 2）VIO算法停止

 3）VIO算法重启

 4）VIO算法重置

 五.http反馈