ROS中的骨骼识别

硬件：深度摄像头Xtion pro live

下载摄像头驱动:

  运行命令：$sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*

$rospack profile

 

测试xtion：

  运行命令：$roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

来启动摄像头

  查看RGB图像:$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

  查看深度图像：$rqt后，点击plugin→visualization→image view，点击最上边一行后，摄像头会发出红光并且显示出黑白的深度图像。此时，离摄像头近的物体为黑色，稍远的为白色,特别地，远处灯光为黑色。

安装骨骼标记包：

  运行命令： $ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone -b https://github.com/pirobot/skeleton_markers.git $ cd skeleton_markers

$ git checkout indigo-devel $ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

$ rospack profile

在RViz中查看骨骼：

  首先运行：$sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini，找到内容为“；UsbInterface=2”这一行，更改为UsbInterface=0并且将分号删除。接着运行：$roslaunch skeleton_markers markers_from_tf.launch，摄像头发出红光，人站在稍远的地方，保持如图动作几秒后，终端会显示：new user 1→Pose Psi detected for user 1→Calibration started for user 1→Calibration complete, start tracking user 1

  接着运行：$ rosrun rviz rviz –d ‘rospack find skeleton_markers’/markers_from_tf.rviz,即可看到绿点标记的骨骼图像。