一銤阳光
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Ceres-Solver 非线性优化库的使用开发

写在前面

Ceres can solve bounds constrained robustified non-linear least squares problems
在这里插入图片描述

  • 在这里插入图片描述is a CostFunction 由待优化的参数来定义
    在这里插入图片描述
  • 是一个 ResidualBlock
  • ρi is a LossFunction that is used to reduce the influence of outliers on the solution of non-linear least squares problems.

BA优化示例

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