Turtlebot3入门手册之一：概述

官方地址：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/introduction.html

如上图所示，一共两个机器人，扁扁的叫做waffle，高高的叫做burger（命名人当时一定很饿haha）。主要的区别如下图

简单的说处理器不一样，burger是树莓派3，waffle是intel joule；waffle多了个3D Camera；轮子和电机之间有些微不同，按下不表。一些参数如下：

以下是一些组件的官方连接：

• SBC：（下面是Burger，上面是Waffle）

  • Intel® Joule™ : http://ark.intel.com/products/96414/Intel-Joule-570x-Developer-Kit
  • Raspberry Pi 3 Model B : https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/

• 传感器：（激光俩都有，R200是3D摄像头，waffle有）

  • Laser Distance Sensor : http://www.ncnynl.com/archives/201702/1402.html
  • Intel® Realsense™ R200 : https://software.intel.com/en-us/RealSense/R200Camera

• 控制板：（负责底层的电机控制，俩都有）

  • OpenCR : http://www.ncnynl.com/archives/201702/1401.html

• 执行器：（电机不同同一系列的）

• Dynamixel X series : http://en.robotis.com/index/product.php?cate_code=10121110

• 注：

• 1.burger和waffle的电池和充电器相同，电池充电两小时使用两小时（电池电压低于11V时开始报警，电池报警声是大概一秒的频率蜂鸣器响），burger上的Raspberry可以使用5v的普通数据线就可以供电，而waffle不可以，waffle上的intel需要12v供电，充电器的那个DC端子就可以直接供电，5v供电会出现小灯闪烁，但是无法正常启动，先供给OpenCR再从OpenCR取电也不行，无法开机；

• 2.树莓派和joule都需要连接到和PC相同的网络下，故后面的操作最好是在同一个路由器下进行，为防止出现特殊情况，准备一个无线网卡是明智的选择；
  

• 3.可能遇见的错误：

• 1）更新的是时候出现：Could not get lock /var/lib/dpkg/lock
  

• 就是两句：

• sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
  sudo rm /var/lib/dpkg/lock
  

• 然后再运行更新就好了

• 2）给Mac安装linux双系统的时候出现装完之后wifi不可用，一句话解决：

• sudo apt-get install bcmwl-kernel-source
  

• 这里值得说一说，PC如果你用虚拟机的话，