- 【四轴飞行器的位移控制】控制四轴飞行器的姿态和位置设计内环和外环PID控制回路(Simulink仿真实现)
荔枝科研社
算法
欢迎来到本博客❤️❤️博主优势:博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。⛳️座右铭:行百里者,半于九十。本文目录如下:目录⛳️赠与读者1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码实现⛳️赠与读者做科研,涉及到一个深在的思想系统,需要科研者逻辑缜密,踏实认真,但是不能只是努力,很多时候借力比努力更重要,然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学,什么是电的时候,不要
- STM32 四轴无人机设计——遥控器PPM信号
一个旅者
四旋翼无人机设计stm32单片机传感器
1、前言由于时间原因,我使用的遥控器是直接买的成品,富斯I6x+IA6B接收机,据说是一代神控,富斯的遥控器总共有ibus模式、sbus模式、PPM模式。我使用的是PPM模式。2、什么是PPMPPM信号其实就是很多个PWM信号综合到一起,形成一路PWM信号的形式叫做PPM信号。PPM信号一帧数据分为低电平(0.5ms)+高电平(0.5ms-1.5ms),高电平长度与PWM占空比成正比。因为一帧信号
- C# GTS四轴运动控制器实例(固高科技步进电机不带编码器)
zls365365
c#开发语言
注:由于电机不带编码器,无法做home和当前位置信息读取!功能:三个轴的点位运动:前进+后退,并分别显示每个轴的移动脉冲数(可以换算为距离)!开发环境:VS2017硬件设备:固高科技三维移动平台在上一版上添加了如下功能:记录每次运行的距离,即使关闭软件,也能记录当前距离原点的距离(原点首次得在机台选定)运行超出机台的最大距离后停止运动.源码:usingSystem;usingSystem.Wind
- 基于STM32与FreeRTOS的四轴机械臂项目
热爱嵌入式的小佳同学
stm32嵌入式硬件单片机
目录一、项目介绍二、前期准备1.硬件准备2.开发环境3.CubeMX配置三、裸机各种模块测试1.舵机模块2.蓝牙模块3.按键摇杆传感器模块和旋钮电位器模块4.OLED模块5.W25Q128模块四、裸机三种控制测试1.摇杆控制2.示教器控制3.蓝牙控制五、裸机与FreeRTOS1.CubeMX配置2.移植裸机三种控制代码六、项目演示视频一、项目介绍该项目是基于FreeRTOS实时操作系统,主控为ST
- 【嵌入式开发】80
少年郎123456
单片机嵌入式硬件stm32fpga开发
【嵌入式开发】STM32在四轴无人机开发中实现飞行控制主要通过以下步骤:读取传感器数据:STM32通过I2C、SPI等接口与各种传感器进行通信,如陀螺仪、加速度计、磁力计等。它定时读取这些传感器的原始数据,这些数据反映了无人机的姿态、位置和速度等信息。数据处理与姿态解算:读取到的原始数据通常包含噪声和误差,需要进行滤波和处理。STM32运行相应的算法对这些数据进行处理,如卡尔曼滤波、互补滤波等,以
- 【嵌入式开发】78
少年郎123456
fpga开发单片机嵌入式硬件stm32
【嵌入式开发】STM32在四轴无人机中的应用概述STM32微控制器在四轴无人机中扮演着核心角色,负责处理传感器数据、控制电机转速、实现飞行稳定算法等关键任务。无人机的飞行控制系统(FlightControlSystem,FCS)通常基于STM32微控制器构建,因为它具有高性能、低功耗和丰富的外设接口。硬件组成主控板:四轴无人机的主控板通常搭载STM32微控制器,如STM32F4系列。这些微控制器具
- 【嵌入式开发】79
少年郎123456
fpga开发单片机嵌入式硬件stm32
【嵌入式开发】STM32四轴无人机开发详解一、引言四轴无人机,也称为四旋翼飞行器,是一种多旋翼无人机。它通过四个旋翼的差速旋转来实现飞行姿态的控制。STM32作为一款高性能、低功耗的微控制器,广泛应用于四轴无人机的开发中。本文将详细介绍STM32在四轴无人机开发中的应用,包括硬件架构、软件设计、传感器数据处理、飞行控制算法以及调试与优化等方面。二、硬件架构主控板:四轴无人机的主控板是整个飞行控制系
- 四轴飞行器pid简介
yvee
嵌入式硬件
四轴飞行器通过螺旋桨的转动产生升力,克服重力飞行,四电机如果同一方向,除升力外,还会有个旋转分量,所以一般两个相临电机反方向旋转,抵消掉旋转分量,实现飞行器的平稳飞行。现实情况电机螺旋浆和角度都有差异,所以会用pid来调节平衡PID控制的三个参数比例(P)控制器比例控制器,输出与输入误差信号成比例关系,是一种最简单的控制方式,当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分(I)控制器积分控制,输出与输
- 无人机飞控基础知识介绍,无人机飞控基本原理及构成
创小董
无人机技术无人机
无人机飞控是指无人机的飞行控制系统,主要用于保持无人机的正常飞行姿态。这个系统主要的功能就是稳定无人机的飞行姿态,并且能控制无人机自主或半自主的飞行。随着智能化的发展,当前的无人机已不仅限于传统的固定翼形式,已涌现出四轴、六轴、单轴、矢量控制等多种形式。飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统,相当于无人机的大脑。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三
- 负重5Kg四旋翼无人机组装过程,长航时大载重无人机组装技术
创小董
无人机
一款好的无人机组装必须具备长航时,大载重和低价格等优势。下面是四轴无人机的性能推荐,轴距需小于1000mm,30寸超轻桨,飞行效率高,最大载重要达到5公斤;可挂载云台相机、抛投器、喊话器、照明灯等设备,可应用于应急救援、消防、物资运输、环保监测等领域。无人机机架选择:机体需采用全碳纤维一体成型工艺,自重极轻,四旋翼结构设计,方可满足携带方便,使用寿命长等特点。无人机遥控器选择:7英寸高清高亮大屏显
- 我多次看到阿木实验室了
TYINY
无人机无人机-阿木实验室
之前是在我的这篇博文:https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106767226刚刚我在之前熟悉的TB店苍穹四轴最近出的一款SLAM+无人机里面居然也看到了阿木实验室,看来阿木可能是专门做这方面的。细心点发现苍穹四轴和阿木实验室都在程度,阿木实验室的TB店里也有苍穹四轴的一款那个Pixhawk的组装无人机。果然搜了有专门叫阿木实验室
- 海土星宫:星座梦幻超越成真
铁树开花耶
双鱼对星座的影响,让人又爱又迷,爱之切迷之深。看懂双鱼的影响宫位,先找星盘四轴的上升位置,也就是命宫一宫位置,星座对应的双鱼落入宫位,从上升双鱼开始分别是:双鱼一宫、水瓶二宫、摩羯三宫、射手四宫、天蝎五宫、天秤六宫、处女七宫、狮子八宫、巨蟹九宫、双子十宫、金牛十一宫、白羊十二宫。查找上升位置需要对照出生时辰,上升位置是推运的基础参照,相对于太阳星座来说,并不是星盘的灵魂,而是星盘宫位排序的起始。不
- 多旋翼无人机能够在空中悬停
道亦无名
PID算法无人机
多旋翼无人机能够在空中悬停,主要归功于其独特的动力布局和飞行控制系统。其悬停控制主要通过调整螺旋桨的转速来实现。以下以四轴飞行器为例进行说明:横滚运动控制:通过同时加大1号和4号电机的转速、减小2号和3号电机的转速,产生x轴两侧的升力差,在理想情况下,2、3号电机减小的百分比与1、4号电机增大的百分比相等,以此来保证飞行器系统垂直方向的合力为0,同时产生沿x轴方向的水平分力,产生横滚角度α。俯仰运
- YAMAHA四轴机械手常用指令笔记-托盘&运动指令
老王工控笔记
YAMAHA四轴机械手常用指令笔记-托盘&运动指令YAMAHA四轴机械手常用指令笔记-托盘&运动指令这次笔记主要介绍托盘模式和门字移动指令1.托盘模式指令1.0托盘模式,如上图所示,XY为平面方向(YZ,ZX分别为3D的其他面),PLP为设定的4个角的点位首位地址(比如设置100,就是从从P100开始的四个点坐标),如下图,P1P2P3P4,NX就是设定P1P2之间的数量,NY就是P1P3之间的数
- 用MD7105+Arduino制作福斯(FlySky)PPM接收机
关爱单身狗成长协会
还记得前几天,在研究自己制作小四轴的接收机。后来写了自己试着动手用nRF24L01和arduino做一个PPM接收机其实在我众多的参考资料中有一个关于制作制作福斯(FlySky)接收机讨论教程参考地址:https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?1921870-DIY-FlySky-TX-RX-module不过由于当时快递没到,所以没法实验,今天快
- ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划
lida2003
DIYDronesArduPilotLinuxraspberrypiautopilot开源
ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划1.源由2.上天计划2.1机械结构2.2电子硬件2.3系统软件3.整合构想4.打印件4.1XT60支架4.2树莓派支架4.3摄像头支架5.参考资料1.源由在开源代码的熏陶下,在经济蒸蒸日上的大环境下,找不到工作,搞个伴机电脑上天,实现(航模+遥控+眼镜+地面站+RTSP视频流)空地一体四轴航模飞行器。现在到处管控的是飞行器,那就
- 四轴控制系统框图
zhuliang27
四轴系统框图四轴系统框图控制系统
今天一个做四轴的朋友问我四轴的控制算法相关问题,突然想到几个月前看见的两张四轴控制系统框图的图片,感觉很简洁明了,所以放在CSDN上供大家参考。第一个系统框图是姿态环控制算法框图,第二个系统框图是高度环控制算法框图,第三个系统框图是位置环控制算法框图。
- 0基础学习VR全景平台篇第136篇:720VR全景,认识无人机
蛙哥有话说
学习vr无人机教程全景摄影
上课!全体起立~大家好,欢迎观看蛙色官方系列全景摄影课程!无人驾驶飞行器,简称“无人机”,英文缩写为“UAV”。是利用无线电控制设备和自备程序控制操纵的不载人飞机。(一)无人机介绍较强的动力和抗风性,最大水平飞行速度72km/h,最大上升速度5m/s,可抗5级风,最大起飞海拔6000m。非常小巧,可实现四轴折叠,折叠后体积非常适合外出携带在安全性方面,大疆“御”Mavic2系列拥有全面升级的Fli
- 虚拟飞控双遥杆的APP界面编程实现
kaizq
特定APP页面构造应用软件设计实时测控webappandroidios小程序
1缘起四轴飞行器,添加WIFI模块,用移动手机模拟替代操控遥杆。2变通运用nipple库移动手机,虚拟飞控双遥杆,自然选用成熟的nipple.js库,应用APP界面主导的js库是jQuery及其相关UI如JQM,nipple嵌入其中应用。遥杆界面出现了,但操控不对应,尤其是上、左方向,几乎相反。JS库冲突,顶层的JQM规定屏幕左上角为坐标原点,nipple只能被动继承。采用常规冲突解决的最优嵌入J
- 雷赛acc68c说明书_DMC2410C-A四轴通用型点位卡
懂车老王
雷赛acc68c说明书
DMC2000系列通用型点位运动控制卡,是雷赛智能推出的高性价比,编程简单,功能丰富、具有编码器反馈等多功能的PCI总线运动控制卡。可控制1-12轴伺服或步进电机,每轴最高脉冲频率4MHz,具有T型/S型速度曲线,运动中实时变速、变位置,高速位置锁存、高速位置比较及触发,支持简单直线插补,圆弧插补等功能。位置指令可用单脉冲(脉冲+方向)或双脉冲(CW脉冲+CCW脉冲)等多种脉冲模式,接线方式支持单
- Type-c PD QC AFC取电芯片 快充芯片LDR6328S
深圳市禾川兴科技有限公司
小家电stm32物联网
这些年,Type-c接口强大的功能,造就了Type-C接口的大量普及,日常生活中到处可以看到消费者使用的支持Type-c接口的电子产品,如手机,笔记本,筋膜枪,蓝牙音箱等等。那么,像筋膜枪,蓝牙音箱,四轴飞行器,小风扇,台灯等这样的用电器,想要支持Type-cPD的快充功能,就需要内置一颗USBType-CPD取电(诱骗,诱电,SINK)芯片。LDR6328S是一款兼容USBPD、QC和AFC协议
- StreamVR的光塔数据解析
沧海一声笑的DIY宇宙
Vive虽然去年就体验了Vive,但是一直没有了解它定位的原理。最近拿到了TS3633-CM1模块来玩玩,它可以接收光塔的扫描信息,用来计算空间中的位置。打算用在我的四轴上,让他能在室内定位。TS3633此模块据说在国内价格高达50块,一个vive的手柄上至少需要12个(我猜的),用这个搞DIY太贵了吧。一位数学系毕业但魔兽玩的比线性代数好的同学,帮我设计了一个方案,用一个模块就能搞定LightH
- 磁力计LIS2MDL开发(3)----九轴姿态解算
记帖
传感器stm32cube单片机姿态解算stm32cubemxLIS2MDLlsm6ds3trc九轴航向角磁力计
磁力计LIS2MDL开发.3--九轴姿态解算概述视频教学样品申请完整代码下载使用硬件欧拉角万向节死锁四元数法姿态解算双环PI控制器偏航角陀螺仪解析代码概述LIS2MDL包含三轴磁力计。lsm6ds3trc包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。姿态有多种数学表示方式,常见的是四元数,欧拉角,矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点,在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。姿态解算选用
- 陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(2)----姿态解算
记帖
单片机传感器stm32cubeLSM6DSV16X陀螺仪姿态解算欧拉角四元数stm32cubemx匿名上位机
陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成.2--姿态解算概述视频教学样品申请完整代码下载欧拉角万向节死锁四元数法姿态解算双环PI控制器偏航角陀螺仪解析代码上位机通讯加速度演示陀螺仪工作方式主程序演示概述LSM6DSV16X包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。姿态有多种数学表示方式,常见的是四元数,欧拉角,矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点,在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角
- Kienct与Arduino学习笔记(1) 基础知识之Arduino’Kinect‘Processing
Themelody
KinectProcessingArduinoNITEOpenNI
转载请注明出处:http://blog.csdn.net/lxk7280首先,对即将要用到的主要东西进行初步的理解。分为两大类,硬件和软件。硬件,即Kinect。软件,即Arduino和Processing。Arduibo相信很多人都用过,机器人、四轴飞行器等电子产品不少与Arduino这个浪漫的编译器有联系,为什么说浪漫呢,这不得不从它的开发者说起,Arduino的开发者可以说是艺术家出身,所以
- 迷你四轴制作完成,可是太重(2016-09-16 13:18:03)
沧海一声笑的DIY宇宙
手工制作的双面板飞控,NRF24L01的遥控器。花了2周的时间制作,最后太重了飞不起来。四轴遥控整个四轴重量是42克。从网上搜到的一张表上写720电机+55mm的桨,推力能达到16克。4个电机就能到64克。但实际40多点飞不起来。找出来以前买的75mm的桨,却发现全是一个方向的,更是悲伤。桨主要是双面板太厚太重了,而且因为没法做过孔,所以板的面积做的很大,到了60mm。以后再不做双面板了,淘宝上打
- 星盘中如何看清你人生的四件大事
安静占星
如何看清你人生四件大事,通过四轴就能知道。四轴是星盘里的四个虚点,上升、下降、天顶以及天底。上升就是我们常讲的上升星座,你的形象气质是你的上升星座决定的,代表着你的人格面具。在一个陌生环境下,你下意识表现出来的性格特质都是被上升点控制的。下降点就是你另一半的特征啊,你的合作伙伴,甚至是你的敌人,他们拥有的特征都在下降点展示出来。天顶就是你的事业,比如天顶落在狮子座,代表你一旦投入工作,你就会执行力
- 四轴拧紧机机器手控制代码
softshow1026
前端服务器linux
MODULEMainModuleglobalvarintk=30localvarrobtargetp1=p:{{447.474649650,-314.171569354,626.354797360},{0.013503299,0.713454780,0.006105582,-0.700544545}}{cfg-1,0,1,0}{EJ0.000000000,0.000000000,0.0000000
- 基于STM32的四轴飞行器的控制系统(论文+源码)
沐欣工作室_lvyiyi
stm32嵌入式硬件单片机毕业设计毕业论文
1.系统设计本次基于stm32单片机的四轴飞行器控制系统主要包括硬件和软件这两大部分,其中硬件部分是基于单片机的四轴飞行器控制系统实现的基石,其中主要STM32单片机负责整个系统功能的实现;NRF24L01无线模块负责对四轴飞行器的远程控制;电机负责飞行器的运动驱动;MPU6050陀螺仪负责当前运动的感知;2.实物效果
- 开源四轴协作机械臂ultraArm激光雕刻技术案例!
大象机器人
人工智能机器人python机械臂
注意安全事项开始之前,请确保您已采取适当的安全措施,例如用于激光操作的防护眼镜、灭火器和通风良好的区域。引言随着科技的不断进步,激光雕刻技术已经成为当今制造行业中不可或缺的一部分。它以其高精度、高效率和广泛的材料适应性,在众多领域展现出独特的优势。本文将深入探讨激光雕刻的工作原理,以及如何通过一款四轴全金属机械臂来实现精准的雕刻路径跟随。我们将详细解析激光头的发射原理、激光与材料的相互作用,以及机
- Java序列化进阶篇
g21121
java序列化
1.transient
类一旦实现了Serializable 接口即被声明为可序列化,然而某些情况下并不是所有的属性都需要序列化,想要人为的去阻止这些属性被序列化,就需要用到transient 关键字。
- escape()、encodeURI()、encodeURIComponent()区别详解
aigo
JavaScriptWeb
原文:http://blog.sina.com.cn/s/blog_4586764e0101khi0.html
JavaScript中有三个可以对字符串编码的函数,分别是: escape,encodeURI,encodeURIComponent,相应3个解码函数:,decodeURI,decodeURIComponent 。
下面简单介绍一下它们的区别
1 escape()函
- ArcgisEngine实现对地图的放大、缩小和平移
Cb123456
添加矢量数据对地图的放大、缩小和平移Engine
ArcgisEngine实现对地图的放大、缩小和平移:
个人觉得是平移,不过网上的都是漫游,通俗的说就是把一个地图对象从一边拉到另一边而已。就看人说话吧.
具体实现:
一、引入命名空间
using ESRI.ArcGIS.Geometry;
using ESRI.ArcGIS.Controls;
二、代码实现.
- Java集合框架概述
天子之骄
Java集合框架概述
集合框架
集合框架可以理解为一个容器,该容器主要指映射(map)、集合(set)、数组(array)和列表(list)等抽象数据结构。
从本质上来说,Java集合框架的主要组成是用来操作对象的接口。不同接口描述不同的数据类型。
简单介绍:
Collection接口是最基本的接口,它定义了List和Set,List又定义了LinkLi
- 旗正4.0页面跳转传值问题
何必如此
javajsp
跳转和成功提示
a) 成功字段非空forward
成功字段非空forward,不会弹出成功字段,为jsp转发,页面能超链接传值,传输变量时需要拼接。接拼接方式list.jsp?test="+strweightUnit+"或list.jsp?test="+weightUnit+&qu
- 全网唯一:移动互联网服务器端开发课程
cocos2d-x小菜
web开发移动开发移动端开发移动互联程序员
移动互联网时代来了! App市场爆发式增长为Web开发程序员带来新一轮机遇,近两年新增创业者,几乎全部选择了移动互联网项目!传统互联网企业中超过98%的门户网站已经或者正在从单一的网站入口转向PC、手机、Pad、智能电视等多端全平台兼容体系。据统计,AppStore中超过85%的App项目都选择了PHP作为后端程
- Log4J通用配置|注意问题 笔记
7454103
DAOapachetomcatlog4jWeb
关于日志的等级 那些去 百度就知道了!
这几天 要搭个新框架 配置了 日志 记下来 !做个备忘!
#这里定义能显示到的最低级别,若定义到INFO级别,则看不到DEBUG级别的信息了~!
log4j.rootLogger=INFO,allLog
# DAO层 log记录到dao.log 控制台 和 总日志文件
log4j.logger.DAO=INFO,dao,C
- SQLServer TCP/IP 连接失败问题 ---SQL Server Configuration Manager
darkranger
sqlcwindowsSQL ServerXP
当你安装完之后,连接数据库的时候可能会发现你的TCP/IP 没有启动..
发现需要启动客户端协议 : TCP/IP
需要打开 SQL Server Configuration Manager...
却发现无法打开 SQL Server Configuration Manager..??
解决方法: C:\WINDOWS\system32目录搜索framedyn.
- [置顶] 做有中国特色的程序员
aijuans
程序员
从出版业说起 网络作品排到靠前的,都不会太难看,一般人不爱看某部作品也是因为不喜欢这个类型,而此人也不会全不喜欢这些网络作品。究其原因,是因为网络作品都是让人先白看的,看的好了才出了头。而纸质作品就不一定了,排行榜靠前的,有好作品,也有垃圾。 许多大牛都是写了博客,后来出了书。这些书也都不次,可能有人让为不好,是因为技术书不像小说,小说在读故事,技术书是在学知识或温习知识,有些技术书读得可
- document.domain 跨域问题
avords
document
document.domain用来得到当前网页的域名。比如在地址栏里输入:javascript:alert(document.domain); //www.315ta.com我们也可以给document.domain属性赋值,不过是有限制的,你只能赋成当前的域名或者基础域名。比如:javascript:alert(document.domain = "315ta.com");
- 关于管理软件的一些思考
houxinyou
管理
工作好多看年了,一直在做管理软件,不知道是我最开始做的时候产生了一些惯性的思维,还是现在接触的管理软件水平有所下降.换过好多年公司,越来越感觉现在的管理软件做的越来越乱.
在我看来,管理软件不论是以前的结构化编程,还是现在的面向对象编程,不管是CS模式,还是BS模式.模块的划分是很重要的.当然,模块的划分有很多种方式.我只是以我自己的划分方式来说一下.
做为管理软件,就像现在讲究MVC这
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(String类型和hash类型)
bijian1013
redis数据库NoSQL
一.Redis的数据类型
1.String类型及操作
String是最简单的类型,一个key对应一个value,string类型是二进制安全的。Redis的string可以包含任何数据,比如jpg图片或者序列化的对象。
Set方法:设置key对应的值为string类型的value
- Tomcat 一些技巧
征客丶
javatomcatdos
以下操作都是在windows 环境下
一、Tomcat 启动时配置 JAVA_HOME
在 tomcat 安装目录,bin 文件夹下的 catalina.bat 或 setclasspath.bat 中添加
set JAVA_HOME=JAVA 安装目录
set JRE_HOME=JAVA 安装目录/jre
即可;
二、查看Tomcat 版本
在 tomcat 安装目
- 【Spark七十二】Spark的日志配置
bit1129
spark
在测试Spark Streaming时,大量的日志显示到控制台,影响了Spark Streaming程序代码的输出结果的查看(代码中通过println将输出打印到控制台上),可以通过修改Spark的日志配置的方式,不让Spark Streaming把它的日志显示在console
在Spark的conf目录下,把log4j.properties.template修改为log4j.p
- Haskell版冒泡排序
bookjovi
冒泡排序haskell
面试的时候问的比较多的算法题要么是binary search,要么是冒泡排序,真的不想用写C写冒泡排序了,贴上个Haskell版的,思维简单,代码简单,下次谁要是再要我用C写冒泡排序,直接上个haskell版的,让他自己去理解吧。
sort [] = []
sort [x] = [x]
sort (x:x1:xs)
| x>x1 = x1:so
- java 路径 配置文件读取
bro_feng
java
这几天做一个项目,关于路径做如下笔记,有需要供参考。
取工程内的文件,一般都要用相对路径,这个自然不用多说。
在src统计目录建配置文件目录res,在res中放入配置文件。
读取文件使用方式:
1. MyTest.class.getResourceAsStream("/res/xx.properties")
2. properties.load(MyTest.
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-简单工厂模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
package design.pattern;
/*
* 个人理解:简单工厂模式就是IOC;
* 客户端要用到某一对象,本来是由客户创建的,现在改成由工厂创建,客户直接取就好了
*/
interface IProduct {
- SVN与JIRA的关联
chenyu19891124
SVN
SVN与JIRA的关联一直都没能装成功,今天凝聚心思花了一天时间整合好了。下面是自己整理的步骤:
一、搭建好SVN环境,尤其是要把SVN的服务注册成系统服务
二、装好JIRA,自己用是jira-4.3.4破解版
三、下载SVN与JIRA的插件并解压,然后拷贝插件包下lib包里的三个jar,放到Atlassian\JIRA 4.3.4\atlassian-jira\WEB-INF\lib下,再
- JWFDv0.96 最新设计思路
comsci
数据结构算法工作企业应用公告
随着工作流技术的发展,工作流产品的应用范围也不断的在扩展,开始进入了像金融行业(我已经看到国有四大商业银行的工作流产品招标公告了),实时生产控制和其它比较重要的工程领域,而
- vi 保存复制内容格式粘贴
daizj
vi粘贴复制保存原格式不变形
vi是linux中非常好用的文本编辑工具,功能强大无比,但对于复制带有缩进格式的内容时,粘贴的时候内容错位很严重,不会按照复制时的格式排版,vi能不能在粘贴时,按复制进的格式进行粘贴呢? 答案是肯定的,vi有一个很强大的命令可以实现此功能 。
在命令模式输入:set paste,则进入paste模式,这样再进行粘贴时
- shell脚本运行时报错误:/bin/bash^M: bad interpreter 的解决办法
dongwei_6688
shell脚本
出现原因:windows上写的脚本,直接拷贝到linux系统上运行由于格式不兼容导致
解决办法:
1. 比如文件名为myshell.sh,vim myshell.sh
2. 执行vim中的命令 : set ff?查看文件格式,如果显示fileformat=dos,证明文件格式有问题
3. 执行vim中的命令 :set fileformat=unix 将文件格式改过来就可以了,然后:w
- 高一上学期难记忆单词
dcj3sjt126com
wordenglish
honest 诚实的;正直的
argue 争论
classical 古典的
hammer 锤子
share 分享;共有
sorrow 悲哀;悲痛
adventure 冒险
error 错误;差错
closet 壁橱;储藏室
pronounce 发音;宣告
repeat 重做;重复
majority 大多数;大半
native 本国的,本地的,本国
- hibernate查询返回DTO对象,DTO封装了多个pojo对象的属性
frankco
POJOhibernate查询DTO
DTO-数据传输对象;pojo-最纯粹的java对象与数据库中的表一一对应。
简单讲:DTO起到业务数据的传递作用,pojo则与持久层数据库打交道。
有时候我们需要查询返回DTO对象,因为DTO
- Partition List
hcx2013
partition
Given a linked list and a value x, partition it such that all nodes less than x come before nodes greater than or equal to x.
You should preserve the original relative order of th
- Spring MVC测试框架详解——客户端测试
jinnianshilongnian
上一篇《Spring MVC测试框架详解——服务端测试》已经介绍了服务端测试,接下来再看看如果测试Rest客户端,对于客户端测试以前经常使用的方法是启动一个内嵌的jetty/tomcat容器,然后发送真实的请求到相应的控制器;这种方式的缺点就是速度慢;自Spring 3.2开始提供了对RestTemplate的模拟服务器测试方式,也就是说使用RestTemplate测试时无须启动服务器,而是模拟一
- 关于推荐个人观点
liyonghui160com
推荐系统关于推荐个人观点
回想起来,我也做推荐了3年多了,最近公司做了调整招聘了很多算法工程师,以为需要多么高大上的算法才能搭建起来的,从实践中走过来,我只想说【不是这样的】
第一次接触推荐系统是在四年前入职的时候,那时候,机器学习和大数据都是没有的概念,什么大数据处理开源软件根本不存在,我们用多台计算机web程序记录用户行为,用.net的w
- 不间断旋转的动画
pangyulei
动画
CABasicAnimation* rotationAnimation;
rotationAnimation = [CABasicAnimation animationWithKeyPath:@"transform.rotation.z"];
rotationAnimation.toValue = [NSNumber numberWithFloat: M
- 自定义annotation
sha1064616837
javaenumannotationreflect
对象有的属性在页面上可编辑,有的属性在页面只可读,以前都是我们在页面上写死的,时间一久有时候会混乱,此处通过自定义annotation在类属性中定义。越来越发现Java的Annotation真心很强大,可以帮我们省去很多代码,让代码看上去简洁。
下面这个例子 主要用到了
1.自定义annotation:@interface,以及几个配合着自定义注解使用的几个注解
2.简单的反射
3.枚举
- Spring 源码
up2pu
spring
1.Spring源代码
https://github.com/SpringSource/spring-framework/branches/3.2.x
注:兼容svn检出
2.运行脚本
import-into-eclipse.bat
注:需要设置JAVA_HOME为jdk 1.7
build.gradle
compileJava {
sourceCompatibilit
- 利用word分词来计算文本相似度
yangshangchuan
wordword分词文本相似度余弦相似度简单共有词
word分词提供了多种文本相似度计算方式:
方式一:余弦相似度,通过计算两个向量的夹角余弦值来评估他们的相似度
实现类:org.apdplat.word.analysis.CosineTextSimilarity
用法如下:
String text1 = "我爱购物";
String text2 = "我爱读书";
String text3 =