ROS基础学习笔记（五）

使用服务和客户：
1.切换目录：
    cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
  std_msgs/AddTwoInts.srv复制到本包srv目录下。
2.创建服务端代码src/add_two_ints_server.cpp：
    #include "ros/ros.h"
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

    bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
    {
       res.sum = req.a + req.b;
       ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
       ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
       return true;
    }

    int main(int argc, char **argv)
    {
      ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
      ros::NodeHandle n;

      ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
      ROS_INFO("Ready to add two ints.");
      ros::spin();

      return 0;
    }
3.创建客户端代码src/add_two_ints_client.cpp：
       1 #include "ros/ros.h"
       2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
       3 #include
       4
       5 int main(int argc, char **argv)
       6 {
       7   ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
       8   if (argc != 3)
       9   {
      10     ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
      11     return 1;
      12   }
      13
      14   ros::NodeHandle n;
      15   ros::ServiceClient client = n.serviceClient("add_two_ints");
      16   beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
      17   srv.request.a = atoll(argv[1]);
      18   srv.request.b = atoll(argv[2]);
      19   if (client.call(srv))
      20   {
      21     ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
      22   }
      23   else
      24   {
      25     ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
      26     return 1;
      27   }
      28
      29   return 0;
      30 }

4.编写CMakeLists.txt文档，添加文件：
      27 add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
      28 target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
      29 add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
      30
      31 add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
      32 target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
      33 add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
5.编译执行：
    # In your catkin workspace
    cd ~/catkin_ws
    catkin_make
        rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
    rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3