百度无人驾驶核心技术分享

轨迹规划是无人驾驶系统的核心模块之一。

在百度 Apollo 无人驾驶开源平台中，轨迹规划分为路径规划和速率规划两个顺序过程。路径规划结合道路边界线、静态障碍物的信息，产生轨迹的几何信息。速率规划在给定的路径下，考虑动态障碍物的预测轨迹、道路限速信息和决策信息，产生安全舒适的速率分配。

在这次分享中，我们将讨论：

1. 在 Frenet 坐标系下的轨迹规划的路径和速率分解

2. 基于离散分段的路径规划算法

3. 基于离散分段的速率规划算法

Apollo开发者社区

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本场 Chat 作者：张雅嘉

百度高级架构师，百度 Apollo 平台规划方向技术负责人。有多年机器人运动规划方向的研发经验，曾带领团队参加 DARPA 机器人竞赛。2016 年加入百度，从事无人驾驶平台规划方向的研发工作。

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