Inverted pendulum-现代控制理论思考题-倒立摆小车控制算法研究（2019更新）

现代控制理论的MATLAB基础课件：

1. https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51615389

2. https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88654172

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新增加模块：OpenAI+Gazebo+ROS，实现人工智能自动调节倒立摆参数。

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观察下面示例（倒立摆小车，与常见的平衡代步车结构类似）：

稳定？

如何保持摆的稳定性？如何实现？

稳定+轨迹？

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1.问题简介：

倒立摆小车是典型的欠驱动(非完整)自然不稳定系统。

常用于验证控制算法的有效性。

通过小车前后移动，保持摆的平衡。

2.系统稳定分析和控制

通过分析得到系统的状态空间模型。(开环不稳定系统)

如何设计控制器？能否实现全状态反馈？极点配置？

进一步思考如何证明设计出控制器的有效性？

仿真和实验验证等，画出控制曲线图，算法改进和优化。

3.系统运动控制

点镇定------路径规划------轨迹规划的区别？

4.仿真设计与算法测试

5.小结

以倒立摆小车系统为例，对现代控制理论课程进行教学。

包括分析系统稳定性，闭环反馈控制，还涉及如设计滤波器等。