利用solidwords导出urdf三维模型文件到gazebo显示

一、下载安装SOLIDWORKS 2016 x64 英文版，其中自带导出插件，中文版的使用以下链接改为英文版

https://jingyan.baidu.com/article/948f5924f33940d80ff5f9f3.html

file--export as URDF

流程介绍

 

二、导出参数设置

主要包括link（连接件）、joint（关节）、axis（轴）、coordinate（坐标系）

Origin-起始位置、Axis-起始转角、Limit-角度范围、Inertial-惯量、Visual-视角、Material-材料、Texture-纹理

 

导出的文件包

三、文件修改：导出的文件不能直接被gazebo识别，需进行一系列修改，主要包括：

1.将.urdf和.launch文件改为xml格式

2. urdf文件夹改为robots

3. 默认的package.xml里面的email不合法，改为正常命名格式

四、检查文件

1. 检查urdf

：check_urdfrobot-arm-left2

2. 导出关节连接图

：urdf_to_graphizrobot-arm-left2

导入gazebo中

（1）：首先打开新终端，roscore核心记得运行起来。

：roscore

（2）：使用新终端打开gazebo，这次使用roslaunch命令打开，因为要开一个节点：

：roslaunchgazebo_ros empty_world.launch 

（3）接下来使用rosrun命令将前面写的urdf文件放进去(记得先用终端cd到你放置urdf文件的路径下)：

：rosrungazebo_ros spawn_model -file 'pwd'/object.urdf -urdf –x0 –y0 -z 1 -model my_object

解析：/object.urdf：为urdf路径，my_object：为装配体名字，

导出连接失败，原因是闭环结构，调整后

注意点：该方法只能导入非闭环结构，并且由sw导出的urdf没有材料及纹理，需要自己添加，

 

相关网址：

http://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487