Gazebo学习之URDF -http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros

1.关节类型不能是fixed

2.m和kg为单位。g=9.81 m / s ^ 2。当指定质量时，使用千克为单位。

3. and  elements
这些标签在Gazebo和Rviz中的工作原理基本相同。但是，您必须同时指定这两个元素，因为与一些ROS应用程序不同，如果您不显式指定元素，Gazebo将不会将元素用作元素。相反，Gazebo会将你的链接视为激光扫描和碰撞检查的“隐形”链接。

4.与Rviz一样，Gazebo可以同时使用STL和Collada文件。通常建议您使用Collada (.dae)文件，因为它们支持颜色和纹理，而使用STL文件只能有一个纯色链接。

5.标签

要使Gazebo物理引擎正常工作，必须在URDF链接元素页面上提供<惯性>元素。如果链接不能在Gazebo中被忽略，它们的质量必须大于零。此外，零主惯性矩(ixx, iyy, izz)的连杆在任何有限扭矩的作用下都可能导致无限加速度。

为了在Gazebo中获得准确的物理近似，需要确定每个链接的正确值。这可以通过对机器人部件进行各种测量来实现，也可以通过使用Solidworks等CAD软件来实现，这些软件包含了近似这些值的特性。对于初学者，您也可以只创建值。

6. Elements For Links

6.joint

• The ,  and  必须有
•  and  没有
•  用于gazebo4 and earlier.的 damping特性，  Gazebo5 and up also uses the friction property.
•   可选
• 请注意，粘性阻尼系数为0.7 N*m*s/rad的动力学元件，阻尼就是用来“减缓”移动关节向静止方向移动速度(在本例中是每角速度的扭矩)所受的反作用力的大小，0.7 N*m*s/rad的值是通过测试不同的阻尼量和观察摆的出现有多“真实”来决定的。可增加/减少它来了解它如何影响物理引擎。

7. Elements For Joints

8.检查urdf添加的gazebo属性正确性

  # gazebo2 and below
  gzsdf print MODEL.urdf
  # gazebo3 and above
  gz sdf -p MODEL.urdf

 这将向您显示从输入URDF生成的SDF，以及关于生成SDF所需的丢失信息的任何警告。

9.启动launch文件

 
 
  //启用gazebo状态日志记录
 

10在Gazebo中编辑world文件
您可以将其他模型插入到机器人的world文件中，并使用file ->Save As命令将编辑后的world导出到ROS包中。

11.加载模型方法

一、ROS服务调用“机器人衍生方法”

rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find MYROBOT_description`/urdf/MYROBOT.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model MYROBOT

更多命令细节：rosrun gazebo_ros spawn_model -h

二、模型数据库“机器人衍生法”

在Gazebo中生成机器人的第二种方法允许您将机器人包含在.world文件中，该文件看起来更干净、更方便，但也要求您通过设置环境变量将机器人添加到Gazebo模型数据库中。这个环境变量是必需的，因为ROS依赖项与Gazebo分离;URDF包路径不能直接在.world文件中使用，因为Gazebo没有ROS包的概念。

要完成这个方法，您必须创建一个新的模型数据库，其中只包含您的单个机器人。这不是将URDF加载到Gazebo的最干净的方法，但是可以实现不需要在计算机上保存两个机器人URDF副本的目标。如果下面的说明令人困惑，请参阅Gazebo模型数据库文档，了解为什么需要这些步骤。

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