APM/Pixhawk路径规划飞行（自动起飞/降落/航路点飞行）

APM/Pixhawk路径规划飞行（自动起飞/降落/航路点飞行）

本节主要介绍各类飞行器一般的航路点设置，已经实现了自动起飞降落和按计划轨迹飞行。

设置家的位置

对于直升机和多旋翼家的位置一般是飞控解锁的位置。这意味着打到返航模式飞机自动返回到飞机解锁的位置。

对于固定翼家的位置是飞机GPS解锁的位置（即加电GPS搜星自检通过解锁的位置）这意味着如果飞行中打到返航模式时飞机将会返回GPS第一次解锁的位置。

简述

下图截屏是一个任务是开始起飞到20米的高度，然后到航路点2升过程中爬升到100米并等待10s，飞机将会继续飞往航路点3并下降到50米，然后返回到起飞位置。因为默认高度为100米，所以飞机会以100米的高度返回起飞位置，然后着陆。这个任务要求起飞位置设置为家的位置。

 

你可以输入航路点和其他命令，在每行下拉菜单，可以选择你想设置的命令。栏目开头的会显示改变命令要求的数据。通过在地图上点击输入经纬度。高度是相对于飞机起飞或家位置的高度。例如你设置100米，飞机将会飞到100米。

 

Default Alt（默认高度）：进入新航路点的默认高度，同事也是返航时候飞机的高度，返航时如果飞机没有达到这个高度，会先升高到这个默认的高度再返回，如果高过这个高度，飞机会保持当前高度飞到返航的位置，下降着陆。

Verify height（验证高度）：就是地面站用谷歌地图拓扑数据调整你想期望的在每个航路点的高度去反映离地面的高度。因此如果你的航路点在一个小山上，你选择了验证高度在地面站上，设置的高度将会加上小山的高度，使用这种方式将会保证你的飞机不撞上山峰。

设置好你的航路点然后点击右边的“写入”，任务就写入了APM并寄存在存储器中，删除所有航路点，点击“读取”查看确定规划的航路点是否写入，如果写入，会在地图上显示你规划的路径。

对着地图右击鼠标，会出现很多方式。可以保存多个任务。这部分内容较多如有不懂得可以加博主QQ：1172730075.

 

注意：

预取：你可以缓存地图数据并不需要连接互联网，点击预取按钮可以下载查看地图规划位置。

网格：在所选区域上你可以画个多边形飞行路径和自动创建一个航线。

设置家的位置很简单，点击右边家的位置按钮在地图上调整到你要设置的位置，家的位置和你当前的位置一致。

可以测量航路点间的距离通过点击右键，地图工具里。

Auto grid

 

可以用地面站的功能映射创建任务，飞机会来回在规划的任务区域飞行进行拍照收集照片。