基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计(二)

转载于华清远见讲师博文:《基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计(二)》


1.前言

    CAN(Controller Area Network)总线,即控制器局域网总线,是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计和适宜的价格而广泛应用于工业现场控制、智能楼宇、医疗器械、交通工具以及传感器等领域,并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。CAN总线规范已经被国际标准化组织制订为国际标准ISO11898,并得到了众多半导体器件厂商的支持。

    本文使用华清远见FS2416平台。FS2416使用Socket网络设备驱动字符设备驱动两种方式向Linux内核提供MCP2515的驱动,上篇文章介绍了使用Socket方式设计的基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序,这篇文章主要介绍编写一个MCP2515的字符设备驱动。


2.FS2416简介

基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计(二)_第1张图片
图1 FS2416开发板

    FS2416采用的是三星公司的ARM926EJ内核CPU S3C2416,无论从性能上,还是成本上, S3C2416都强于2440,是2440的最完美替代者。作为32/16 bit RISC指令集、低成本、低功耗、高性能的微处理器。S3C2416使用了65nm的制作工艺从而降低成本、功耗及提高性能,其使用的ARM926EJ的核心,集成了2D图形加速,添加了低功耗模式,支持内部ROM/RAM引导,支持moviNand启动和低功耗音频编解码。此外相对于其他ARM9芯片,它的外设也得到了升级,有更多的资源。

基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计(二)_第2张图片
图2 FS2416板级资源介绍

3.MCP2515简介

    MCP2515是一种独立的CAN总线通信控制器,是Microchip公司首批独立CAN解决方案的升级器件,其传输能力较Microchip公司原有CAN控制器(MCP2510)高两倍,最高通信速率可达到1Mbps。MCP2515能够接收和发送标准数据帧和扩展数据帧以及远程帧,通过两个接收屏蔽寄存器和六个接收过滤寄存器滤除无关报文,从而减轻CPU负担。

    MCP2515主要功能参数及电气特性如下:
   (1)支持CAN技术规范2.0A/B, 最高传输速率达到1Mbps;
   (2)支持标准数据帧、扩展数据帧和远程帧,每帧数据域长度可为0~8个字节;
   (3)内含两个的接收缓冲器和三个发送缓冲器,并且可编程设定优先级;
   (4)内含六个29位(bit)的接收过滤寄存器和两个29位(bit)的接收屏蔽寄存器;
   (5)高速SPI接口,支持SPI 0,0和1,1模式;
   (6)一次性模式可确保报文被一次性传输;
   (7)具有可编程时钟脉冲输出引脚,可作为其他芯片时钟信号源;
   (8) 帧起始(SOF)信号输出功能可被用于在确定的系统中(如时间触发CAN-TTCAN)执行时隙功能,或在CAN总线诊断中决定早期总线出级;
   (9) 采用低功耗CMOS技术,工作电压:2.7V~5.5V, 工作电流:5mA(待机状态1μA);
   (10)工作温度范围:(I)-40℃到+85℃,(E)-40℃到+125℃。


4.硬件设计

    MCP2515与S3C2416的硬件连接图如图3所示。如硬件原理图可知MCP2515芯片连接在S3C2416芯片的SPI0上,中断接在GPF1上;MCP2515输出连接SN65HVD230 CAN总线收发器,SN65HVD230是德州仪器公司生产的3.3V CAN收发器。为了节省功耗,缩小电路体积,MCP2515 CAN总线控制器的逻辑电平采用LVTTL,SN65HVD230就是与其配套的收发器。

基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计(二)_第3张图片
图3 MCP2515硬件连接图


5.MCP2515 CAN字符设备驱动的实现

5.1 SPI子系统简介

    基于子系统去开发驱动程序已经是Linux内核中普遍的做法了。前面介绍使用Socket编写MCP2515 CAN总线的驱动也是基于SPI子系统开发的。在驱动开发前,需要先熟悉下SPI通讯协议中的几个关键的地方,后面在编写驱动时,需要考虑相关因素。

    SPI总线由MISO(串行数据输入)、MOSI(串行数据输出)、SCK(串行移位时钟)、CS(使能信号)4个信号线组成。MCP2515与S3C2416的SPI连接如图3所示。SO脚为它的数据输入脚,SI为数据输出脚,SCK为时钟脚。

    SPI常用四种数据传输模式,主要差别在于:输出串行同步时钟极性(CPOL)和相位(CPHA)可以进行配置。如果CPOL = 0,串行同步时钟的空闲状态为低电平;如果CPOL = 1,串行同步时钟的空闲状态为高电平。如果CPHA = 0,在串行同步时钟的前沿(上升或下降)数据被采样;如果CPHA = 1,在串行同步时钟的后沿(上升或下降)数据被采样。具体的时序如图4所示。

    这四种模式中究竟选择哪种模式取决于设备。如MCP2515芯片手册中说明它可以支持(0,0)(1,1)两种模式,即:CPOL = 0,CPHA = 0和CPOL = 1,CPHA = 1。

基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计(二)_第4张图片
基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计(二)_第5张图片
图4 SPI数据传输时序


5.2 Linux下SPI驱动的开发

    首先明确SPI驱动层次,如图5所示:

基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计(二)_第6张图片
图5 SPI驱动层次

    我们以上面的这个图为思路:

    ① platform bus
       platform bus对应的结构是platform_bus_type,这个内核开始就定义好的。我们不需要定义。

    ② platform_device
       SPI控制器对应platform_device的定义方式,同样以S3C2416中的SPI控制器为例,参看arch/arm/plat-s3c24xx/dev-spi.c文件。

static u64 s3c_device_spi0_dmamask = 0xffffffffUL;

struct platform_device s3c_device_spi0 = {
               .name = "s3c2410-spi",        //名称,要和Platform_driver匹配
               .id= 0,         //第0个控制器,S5PC100中有3个控制器
               .num_resources= ARRAY_SIZE(s3c_spi0_resource),        //占用资源的种类
               .resource= s3c_spi0_resource,         //指向资源结构数组的指针
               .dev= {
                   .dma_mask = &s3c_device_spi0_dmamask,        //dma寻址范围 
                   .coherent_dma_mask = 0xffffffffUL 
                   //可以通过关闭cache等措施保证一致性的dma寻址范围
               }
        };

EXPORT_SYMBOL(s3c_device_spi0);

    ③ platform_driver
    再看platform_driver,参看drivers/spi/spi_s3c24xx.c文件

static struct platform_driver s3c24xx_spi_driver = {
	.driver = {
		.name = "s3c24xx-spi", //名称,和platform_device对应
		.owner = THIS_MODULE,
	},
	.remove = s3c24xx_spi_remove,
	.suspend = s3c24xx_spi_suspend,
	.resume = s3c24xx_spi_resume,
};

MODULE_ALIAS("platform:s3c24xx-spi");

static int __init s3c24xx_spi_init(void)
{
	return platform_driver_probe(&s3c24xx_spi_driver, s3c24xx_spi_probe);
}

    和平台中注册的platform_device匹配后,调用s3c24xx_spi_probe。然后根据传入的platform_device参数,构建一个用于描述SPI控制器的结构体spi_master,并注册。spi_register_master(master)。后续注册的spi_device需要选定自己的spi_master,并利用spi_master提供的传输功能传输spi数据。

    和I2C类似,SPI也有一个描述控制器的对象叫spi_master。其主要成员是主机控制器的序号(系统中可能存在多个SPI主机控制器)、片选数量、SPI模式和时钟设置用到的函数、数据传输用到的函数等。

struct spi_master {
	struct device dev;
	struct list_head list;
	s16        bus_num;         /* 表示是SPI主机控制器的编号。由平台代码决定. */
	u16        num_chipselect;  /* 控制器支持的片选数量,即能支持多少个spi设备 */
	/* some SPI controllers pose alignment requirements on DMAable
	* buffers; let protocol drivers know about these requirements. */
	u16        dma_alignment;
	/* spi_device.mode flags understood by this controller driver */
	u16        mode_bits;
	/* other constraints relevant to this driver */
	u16        flags;
	/* lock and mutex for SPI bus locking */
	spinlock_t        bus_lock_spinlock;
	struct mutex        bus_lock_mutex;
	/* flag indicating that the SPI bus is locked for exclusive use */
	bool        bus_lock_flag;
	/* 针对设备设置SPI的工作时钟及数据传输模式等。在spi_add_device函数中调用 */
	int        (*setup)(struct spi_device *spi);
	/* bidirectional bulk transfers */
	int        (*transfer)(struct spi_device *spi, struct spi_message *mesg);
	/* called on release() to free memory provided by spi_master */
	void        (*cleanup)(struct spi_device *spi);
};

    这样,我们就可以执行make menuconfig配置内核选项,添加SPI驱动到我们的内核了。

        Device drivers->
        [*]SPI support ->
        <*> Samsung S3C2416 series type SPI

    ④ spi bus
    Spi总线对应的总线类型为spi_bus_type,在内核的drivers/spi/spi.c中定义

struct bus_type spi_bus_type = {
    .name = "spi",
    .dev_attrs= spi_dev_attrs,
    .match= spi_match_device,
    .uevent= spi_uevent,
    .pm= &spi_pm,
};

EXPORT_SYMBOL_GPL(spi_bus_type);

     对应的匹配规则如下:

static int spi_match_device(struct device *dev,struct device_driver *drv)
{
	const struct spi_device*spi = to_spi_device(dev);
	const struct spi_driver*sdrv = to_spi_driver(drv);
	/* Attempt an OF style match */
	if (of_driver_match_device(dev, drv))
		return 1;
	if (sdrv->id_table)
		return !!spi_match_id(sdrv->id_table, spi);
	return strcmp(spi->modalias, drv->name) == 0;
}

    ⑤ spi_device

    下面是spi_device的构建与注册。spi_device对应的含义是挂接在spi总线上的一个设备,所以描述它的时候应该明确它自身的设备特性、传输要求、及挂接在哪个总线上。参看arch/arm/mach-s3c2416/mach-smdk2416.c文件。

    根据硬件原理图图3所示,MCP2515挂在SPI0上,使用中断GPF1。

#define SMDK2416_MCP2515 0

static struct s3c24xx_spi_csinfo smdk_spi0_csi[] = {
	{
		.set_level = smdk_mmcspi_cs_set_level,
		.fb_delay = 0x3,
	},
};

static struct mcp251x_platform_data mcp251x_info = {
	.oscillator_frequency = 8 * 1000 * 1000, //设置MCP2515外部晶振频率
}
	
static struct spi_board_info s3c_spi_devs[] __initdata = {
	{
		.modalias= "mcp2515",            //设备名,和spi_driver对应
		.mode=SPI_MODE_0,                //CPOL=0, CPHA=0 
		.max_speed_hz=2 * 1000 * 1000,   //最大的spi时钟频率
		.irq=IRQ_EINT(1),                //外部中断GPF1
		.bus_num= 0,                     //设备连接在spi控制器0上
		.chip_select= 0,                 //片选线号
		.platform_data= &mcp251x_info,   //平台信息
		.controller_data = &smdk_spi0_csi[SMDK2416_MCP2515],
	},
};

    事实上上文提到的spi_master的注册会在spi_register_board_info之后,spi_master注册的过程中会调用scan_boardinfo扫描board_list,找到挂接在它上面的spi设备,然后创建并注册spi_device。

    spi_register_board_info(s3c_spi_devs, ARRAY_SIZE(s3c_spi_devs));

    ⑥ spi_driver

    下面就要介绍SPI驱动的编写了。

    首先构建一个spi_driver;

static struct spi_driver mcp2515_driver = {
	.driver = {
		.name = DEVICE_NAME,
		.bus = &spi_bus_type,
		.owner = THIS_MODULE,
	},
	.probe= mcp2515_probe,
	.remove= __devexit_p(mcp2515_remove),
	.suspend= mcp2515_suspend,
	.resume= mcp2515_resume,
}; 

    需要调用spi_register_driver函数注册这个spi_driver;

static int __init mcp2515_can_init(void)
{
	return spi_register_driver(&mcp2515_driver);
}

    在有匹配的spi device时,会调用mcp2515_probe函数;

static int __devinit mcp2515_probe(struct spi_device *spi)
{
	struct mcp2515_chip *chip;
	int ret;
	/* 为设备结构体申请空间 */
	chip = kmalloc(sizeof(struct mcp2515_chip), GFP_KERNEL);
	if (!chip) {
		ret = -ENOMEM;
		goto error_alloc;
	} 
	/* 初始化设备结构体 */
	dev_set_drvdata(&spi->dev, chip);
	…… 
	/* 初始化工作队列 */
	INIT_WORK(&chip->irq_work, mcp2515_irq_handler); 
	/* 申请中断 */
	ret = request_irq(IRQ_EINT(1), mcp2515_irq,IRQF_DISABLED | IRQF_TRIGGER_FALLING, DEVICE_NAME, spi);
	if (ret < 0) {
		printk("MCP2515: Request_irq() Error!\n");
		goto error_irq;
	}
	/* 初始化等待队列头 */
	init_waitqueue_head(&chip->rwq);
	/* 注册设备 */
	……
	printk ("MCP2515: MCP2515 Can Device Driver.\n");
}

    根据传入的spi_device参数,可以找到对应的spi_master。当我们加载驱动后如下图显示即说明MCP2515驱动加载成功。


图6 加载MCP2515驱动

    接下来,我们就可以利用SPI子系统为我们完成数据交互了。


6.总结

    至此,使用SPI子系统注册MCP2515 CAN总线驱动设计的就介绍完了。设备注册成功之后,我们就可以对CAN总线通讯设计实现函数了。

    下一篇文章将会详细介绍MCP2515功能函数的实现。

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