对于CANopen的理解-状态机

本文主要是对DSP402文档的大致翻译加上一些我自己的理解

状态机简介

• 上图为CANopen协议中的状态机图（State Machine Block Diagram），它的作用是展示CANopen从设备的状态转换路径，图上的数字为转换的序号
• 状态机图分为三个部分，Power Disabled:仅对驱动提供低电压使其工作，但不能操作电机；Power Enabled:对驱动提供了高电压，可以对电机进行操作；Fault:驱动发生了故障
• 状态的转换受控制字（ControlWord）和内部信号控制

Drive State

• NOT READY TO SWITCH ON
  
  • 仅对驱动芯片供电（小于24V）
  • 驱动正在初始化和自检
  • 驱动功能未启用
  • 此状态为内部状态
• SWITCH ON DISABLED
  
  • 驱动初始化完成
  • 驱动参数建立并可以被修改
  • 此状态没有对电机供电
  • 此状态为用户能够操作到的最低状态
  • 驱动上电后，用户接触到的状态
• READY TO SWITCH ON
  
  • 驱动参数可以被修改
  • 驱动功能未启用
  • 等待进入SWITCH ON状态
• SWITCH ON
  
  • 对驱动提供高电压（大于24V）
  • 功率放大器就绪
  • 驱动参数可以被修改
  • 驱动功能未启用
• OPERATION ENABLE
  
  • 没有检测到故障
  • 驱动功能启用，并对电机上电
  • 驱动参数可以被修改
  • 根据BP[N]参数， 决定此状态刹车是否会自动释放

电机未上电时，电机是可以用手转动的；电机上电后，就不能被外力转动了

• QUICK STOP ACTIVE

  • 驱动参数可以被修改
  • 急停功能启用
  • 驱动功能启用，电机处于上电状态

• FAULT REACTION ACTIVE

  • 驱动参数可以被修改
  • 驱动产生了故障
  • 故障反应功能启用
  • 驱动功能停用
  • 此状态不能手动进入，驱动发生故障时自动进入