４、RGB-D—点云拼接 joinPointCloud

（在做高博的“一起做RGB-D_SLAM”的一些问题，作为自己笔记总结,以督促自己完成并理解)
与上一讲的课程，修改了4个地方：
1. include/slamBase.h
2. src/slamBase.cpp
3. parameters.txt（特征类型参数文件，方便后期更改参数）
4. src/CMakeLists.txt

Q1

pcl有问题，在高博那篇博客下，看到了类似的回答“需要链接到PCL的visualization模块。本章代码用了它的可视化。”最后谷歌一下，发现是src/CMakeLists.txt里ＰＣＬ的库的依赖问题

FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io )

改成

FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )

最后的效果图