激光雷达与 D1 的坐标校正
运行环境：Ubuntu14.04、indigo版ROS， D1 + F4 + Dashgo，树莓派3
树莓派的IP假设为192.168.11.100
只有激光雷达与D1的坐标一致才能正常建地图与导航
运行地图扫描节点
PC端，Ctrl + Alt + T 打开终端，运行命令
$ ssh pi@192.168.11.100
$ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch运行rviz进行校正
注意：PC端在安装好rviz
PC端安装rviz，如下：
$ sudo apt-get install ros-indigo-serial ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers- 方式一：
PC端，Ctrl + Alt + T 打开终端，运行轻量级的 rviz
$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.100:11311
$ rvizrviz 简易配置
运行rviz显示的界面如下：
对rviz界面显示进行简单的配置，点击 Add 添加控件
在弹出的窗口，选择 RobotModel ，点击 OK ，添加 D1 在 rviz 中的显示控件
D1 显示控件添加成功后，如下图所示（图中那淡绿色的点便 D1 的正前方）
然后，再点击 Add ，选择 LaseScan ，点击 OK ，添加 激光雷达F4 在 rviz 中的显示图层
添加 激光雷达F4 显示图层后，显示并没有变化，原因在于还没有选择要订阅的 topic
展开 LaseScan 的菜单
选择 Topic 项，选择要订阅的 topic 为 /scan ，再回车
此时，F4 的扫描数据便可在 rviz 上显示，如下图所示
参数调整
F4 与 D1 的坐标校对，是通过对launch文件中的参数进行修改来使两者坐标一致的。
要运行哪个launch文件就要对哪个launch文件中的参数进行修改，使两者坐标一致的。
在本教程中，便是要修改 gmapping_demo.launch 文件
运行命令，找到 gmapping_demo.launch 文件所在的位置
$ roscd dashgo_nav/launch使用 vim 编辑命令编辑 gmapping_demo.launch
$ vim gmapping_demo.launch
"arduino" pkg="dashgo_bringup" type="dashgo_driver.py" output="screen">
file="$(find dashgo_bringup)/config/my_dashgo_params.yaml" command="load" />
"flashgo" pkg="flashgo" type="flashgo_node" output="screen">
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/flashlidar"/>
<param name="serial_baudrate" type="int" value="230400"/>
<param name="frame_id" type="string" value="laser_frame"/>
<param name="inverted" type="bool" value="false"/>
<param name="angle_compensate" type="bool" value="true"/>
<include file="$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch"/>
"tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4"
args="0.0 0.0 0.2 0.0 3.1415926 0.0 /base_link /laser_frame 40" /> //修改args的参数值
<include file="$(find dashgo_nav)/launch/gmapping.launch"/>
<include file="$(find dashgo_nav)/launch/move_base.launch"/>
args="0.0 0.0 0.2 0.0 3.1415926 0.0 /base_link /laser_frame 40"
在 /base_link 前面的 6 个参数，只需要调整前面5个参数，最后一个默认为 0.0 即可，分别表示
这 5 个参数都是相对于 D1 的坐标系来调整的。
前面 3 个，分别表示激光雷达 F4 在X、Y、Z轴（右手定则）上距离（0 , 0 , 0）点的坐标位置,（0 , 0 , 0）点是 D1 的坐标系原点，该点是 D1 的重心点。
后面 2 个，分别表示沿着 D1 中心线（正前方与正后方连成的直线）左右方向、上下方向移动偏离的角度，大小范围为
-3.1415926 ~ 3.1415926，-3.1415926为-180度，3.1415926为180度。
vim(文本编辑命令) 的安装与基本使用
终端执行以下命令，根据提示安装 vim
$ sudo apt-get install vim以上面修改 gmapping_demo.launch 文件，以将第 4 个参数改成 3.1415926 为例，介绍 vim 的基本使用
- 打开
gmapping_demo.launch文件（必须要先切换到所要编辑的目录下）
$ vim gmapping_demo.launch进入文件内容显示界面，此时的文件状态只是显示，还不是编辑状态
光标的移动是通过键盘上的上、下、左、右方向键来控制的。
通过方向键将光标移动到要修改的
0.0处按键盘上的
I键，让文本进入编辑状态，编辑状态下，命令窗口左下角显示Insert或插入字样通过键盘上的
Delete或Backspace来删除0.0，填写3.1415926修改好后，按键盘上的
Esc退出编辑状态按组合键
Shift + ；，窗口左下角显示:，再按W + Q，窗口左下角显示:wq，再回车便保存好修改后的文件
前后方向校正，只需修改第 4 个参数
D1 的前方是有三个超声波模块的，中间的超声波模块就是D1的正前方
D1 的后方是单独一个超声波模块的，也是D1的正后方
D1 的前后方向了解之后，便调整 F4 的坐标方向与 D1 的一致即可。
一般来说，F4 已经固定在 D1 已设定的位置上，而且 F4 在不停旋转，便要借用较大块、较平整的挡板，如：大纸箱，来确定 F4 当前的方位。
先将挡板横摆在 D1 正前方，挡板中心与 D1 正前方那个超声波模块成一条直线，挡板的面要与直线成90度角
然后，对照rviz中 F4 的扫描显示，D1 正前方是否横画着一条红线障碍物
若有，则说明前方坐标正确，再将挡板横摆在 D1 正后方，若 rviz 中同样在 D1 正后方横画着一条红线障碍物，则 D1 前后方向已经正确。
若实际中挡板的位置与rviz显示的位置不一致，则根据对前面 参数调整 的了解，相对应地对参数进行调整。
具体操作，如下：
挡板横摆在 D1 正前方，rviz 显示应该如下图：
但rviz实际显示，如下图所示：
Ctrl + C ，关闭 rviz ， 也关闭正在运行的launch文件，打开该launch文件
先将第 4 个参数改大（注意数值范围），保存launch文件，接着启动launch文件并打开rviz，查看效果
若显示的红线向正确的红线位置靠近，则再将参数慢慢加大以修正；若偏离正确位置，则将参数改小来修正。
正前方的位置校正后，将挡板横摆在 D1 正后方，rviz显示与实际情况是相符的。
左右方向校正，只需要修改第 5 个参数
先将挡板横摆在 D1 正左方，挡板中心与 D1 中心成一条直线，挡板的面要平行于 D1 正前方与正后方所成的直线
然后，对照 rviz 中 F4 的扫描显示，D1 正左方是否横画着一条红线障碍物
若有，则说明左方坐标正确，再将挡板横摆在 D1 正右方，若 rviz 中同样在 D1 正右方横画着一条红线障碍物，则 D1 左右方向已经正确，不用修改参数。
若实际中挡板的位置与 rviz 显示的位置不一致，则修改第 5 个参数，若当前数值为 0.0 ，则修改成 3.1415926 ；若当前数值为 3.1415926 ，则修改成 0.0 即可。
再运行 launch 文件与 rviz 核对效果。
- 方式二：
Ctrl + Alt + T 打开终端，通过下面命令运行体量较大的 rviz
$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.100:11311
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch运行rviz显示的界面如下：
参数调整
具体参数调整操作与方式一的一样。