Super4PCS文章阅读笔记

Super4PCS阅读笔记

前言

今天给大家分享一下点云配准四点法4PCS0的变种——Super4PCS。此算法的原文在：Super4PCS: Fast Global Pointcloud Registration via Smart Indexing。稍微我也会写一篇关于如何使用这篇文章的里所提供的代码进行点云粗配准。关于四点法的阅读笔记可以在这里看到： 4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration——4PCS阅读笔记 。
Super4PCS主要针对4点法的一下两个方面进行了优化：

• 降低二次复杂度为最佳线性复杂度

• 减少了在点集 Q Q 中产生的候选对的数目