DH参数与运动学

我们使用矩阵相乘表示机械臂末端中心点(Tool Central Point, TCP)，如

M60=T10T21T32T43T54T65

其中各个 Ti+1i 应用DH参数表示

齐次变换是可以直接求逆的!
还可以利用变换矩阵的特殊性质进行化简

DH参数的完整表达

UR系列机械别的DH参数见附录

数学公式

使用MathJax渲染LaTex 数学公式，详见[math.stackexchange.com][1].

• 行内公式，数学公式为： Γ(n)=(n−1)!∀n∈N 。
• 块级公式：

x=−b±b2−4ac−−−−−−−√2a

更多LaTex语法请参考 [这儿][3].

UML 图:

可以渲染序列图：

Created with Raphaël 2.1.0 张三 张三 李四 李四 嘿，小四儿, 写博客了没? 李四愣了一下，说： 忙得吐血，哪有时间写。

或者流程图：

Created with Raphaël 2.1.0 开始 我的操作 确认？ 结束 yes no

• 关于 序列图 语法，参考 [这儿][4],
• 关于 流程图 语法，参考 [这儿][5].

离线写博客

即使用户在没有网络的情况下，也可以通过本编辑器离线写博客（直接在曾经使用过的浏览器中输入write.blog.csdn.net/mdeditor即可。Markdown编辑器使用浏览器离线存储将内容保存在本地。

用户写博客的过程中，内容实时保存在浏览器缓存中，在用户关闭浏览器或者其它异常情况下，内容不会丢失。用户再次打开浏览器时，会显示上次用户正在编辑的没有发表的内容。

博客发表后，本地缓存将被删除。　

用户可以选择 把正在写的博客保存到服务器草稿箱，即使换浏览器或者清除缓存，内容也不会丢失。

注意：虽然浏览器存储大部分时候都比较可靠，但为了您的数据安全，在联网后，请务必及时发表或者保存到服务器草稿箱。

---

附录

UR系列DH参数
Denavit–Hartenberg parameters for UR5:
[Base, Upper Arm, Lower arm, Wrist 2, Wrist 3, Tool Mounting Bracket]
a = [0, -0.42500, -0.39225, 0, 0, 0]
d = [0.089459, 0, 0, 0.10915, 0.09465, 0.0823]
alpha = [1.570796327, 0, 0, 1.570796327, -1.570796327, 0]
mass = [3.7000, 8.3930, 2.33, 1.2190, 1.2190, 0.1897]
center_of_mass = [[0,-0.02561, 0.00193], [0.2125, 0, 0.11336], [0.15, 0, 0.0265], [0, -0.0018, 0.01634], [0, -0.0018, 0.01634], [0, 0, -0.001159]]

Denavit–Hartenberg parameters for UR10:
[Base, Upper Arm, Lower arm, Wrist 2, Wrist 3, Tool Mounting Bracket]
a = [0, -0.612, -0.5723, 0, 0, 0]
d = [0.1273, 0, 0, 0.163941, 0.1157, 0.0922]
alpha = [1.570796327, 0, 0, 1.570796327, -1.570796327, 0]
mass = [7.1, 12.7, 4.27, 2.000, 2.000, 0.365]
center_of_mass = [[0.021, 0, 0.027], [0.38, 0, 0.158], [0.24, 0, 0.068], [0.0, 0.007, 0.018], [0.0, 0.007, 0.018], [0, 0, -0.026]]