ROS笔记之Gazebo机器人仿真（二）——Soildworks搭建机器人模型

1.引言

  机器人的模型是通过URDF文件进行描述，具体说明可以参考URDF。但对于一些复杂的机器人，通过直接编写URDF文件就比较繁琐，这里我们介绍一种通过专业的三维建图软件Soildworks构建模型然后通过插件导出URDF文件。这章我们先介绍通过Soildworks搭建机器人小车模型，通过案例熟悉下Soildworks的使用。也可以直接下载小车模型然后继续下一篇教程。
Soildworks的特点如下：

  Solidworks软件功能强大，组件繁多。 Solidworks有功能强大、易学易用和技术创新三大特点，这使得SolidWorks 成为领先的、主流的三维CAD解决方案。SolidWorks 能够提供不同的设计方案、减少设计过程中的错误以及提高产品质量。SolidWorks 不仅提供如此强大的功能，而且对每个工程师和设计者来说，操作简单方便、易学易用。

2.绘制零件

  一个机器人是由很多个零件构成的，例如我们这个案例中的小车模型可以简化为四个车轮、一个车身和一个传感器（摄像头/激光雷达）。下面我们打开SolidWorks开始零件创建。

2.1绘制车轮

（1）先点选平面，再点击拉伸。

（2）绘制两个同心圆

（3）选择智能尺寸，点击圆就能标注和修改尺寸。

（4）设定拉伸长度

（5）选择材料，Gazebo环境中需要物理特性，可以根据需求自己选择。

（6）这样轮子就画好好了，记得要保存。

2.2绘制车身

（1）按2.1节中的方法进入草图界面，并绘制如下草图。

（2）设置拉伸长度。

（3）拉伸出车轴。



（4）对拉伸出的车轴进行两次镜像操作。



（5）根据需求选择材料，保存零件。

2.3绘制传感器

（1）绘制个圆柱作为传感器。

（2）设置材料，保存零件。

3.装配零件

  接下来我们就需要把这些零件装配在一起。
（1）创建个装配体

（2）将零件都拖拽出来，初步摆好位置。

（3）装配车轮


（4）用同样的方法将四个车轮都装配好。

（5）创建基准轴用来辅助传感器装配。


（6）装配传感器


（7）完成安装，记得最后要保存。下一篇文章中我们将学习怎么将三维图导出成URDF文件。