ROS Navigation global_planner框架解析

规划的路径都是建立在costmap之上的，所以先讲一下必须知道的costmap的知识，实际代价地图存储在这里unsigned char* costmap_;每个字符八位0~255即cost值。把实际地图根据分辨率映射成栅格地图，依次给栅格编号，如下图所示

维护工作是通过以下几个函数进行：

voidmapToWorld(unsigned int mx, unsigned int my, double& wx, double& wy)将map上的坐标（mx,my）转化成world上的坐标（wx，wy）

boolworldToMap(double wx, double wy, unsigned int& mx, unsigned int& my)const; 将world上的坐标（wx，wy）转化成map上的坐标（mx，my）

inline unsignedint getIndex(unsigned int mx, unsigned int my) const根据map上的坐标得到栅格编号index。

源码解读这篇文章讲的比较好 http://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50504963大家可以参考，我就不再重复，主要讲一下我看源码总结的框架，如果大家跟着这个框架看源码的话可能会看的比较快。其中use_dijkstra,use_quadratic ,use_grid_path是global_planner的关键配置参数。

A*与DijKstra算法的讲解http://blog.csdn.net/kongbu0622/article/details/1871520

A*这个函数很重要，我写了注释，大家可以看看

如有错误请指出

 

 

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