kobuki 的控制

对于只有一个kobuki底盘进行运动控制。

一、安装与配置：

1、安装相应的驱动包：Kobuki debs 包

$  sudo  apt-get install  ros-indigo-kobuki ros-indigo-kobuki-core

2、配置 udev 的别名

$  rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

二、启动 kobuki 

将kobuki的USB接口和电脑的USB接口相连。 打开kobuki的开关，等状态灯亮起之后再执行如下命令：

1、启动kobuki，启动成功的话，会听到一阵递增的铃声，否则可能是没有成功启动。

$  roslaunch kobuki_node minimal.launch

2、电脑键盘控制kobuki 运动

$  roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
或
$  roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch

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参考资料：

[1]  Kobuki入门教程-安装