Pixhawk飞行模式的讨论

手动模式
offboard
地面站 操控的区别

使用遥控操纵的模式

“Simple” and “Super Simple 选项”

加了这个选项之后，它的磁力计会记录飞机解锁时，朝向就是无人机的前方
每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。

Altitude Hold 定高模式

飞控使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作。
进入定高模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
退出定高模式，请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。

Loiter 悬停

采用GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。

在Loiter模式下可以解锁

Position Mode 定点模式

Position模式与Loiter 模式类似，只不过Position可以通过油门调节高度，但是它的roll、Pitch和yaw都是锁定的

Stabilize 自稳

自稳模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
在Stabilize模式下可以解锁

地面站飞行控制

Guided Mode/Mission Mode / Auto mode(任务模式)

飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行
由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）
进入自动模式的两种情况：
1、 起飞后，在空中切换到AUTO, 飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务
2、 地面起飞前就是AUTO, 飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标

其他模式

RTL 返航模式

首先保证有GPS 返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
Circle 环绕模式
自动降落模式
运动模式

Guided 指导模式
跟随模式
光流定点模式

http://ardupilot.org/copter/docs/rtl-mode.html

Pixhawk官网飞行模式介绍

PX4 native flight stack

pixhawk飞行模式注解