PX4自定义机架

官方文档

https://docs.px4.io/main/zh/dev_airframes/adding_a_new_frame.html#adding-a-frame-configuration

环境：Ubuntu 18.04

飞控：cuav x7+

PX4版本v1.13.2

步骤

1.PX4的机型文件存放在PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes目录下，每个机型文件开头的数字代表是该机型的ID，即参数SYS_AUTOSTART，设置不同的SYS_AUTOSTART参数即可设置不同的机型，每个机型的SYS_AUTOSTART都不一样。

2.机型文件中name、type分别对应地面站中的载具、机架类型。

3.添加完新的机型文件后，还需要修改该目录下的CMakeLists.txt文件，在文件的对应处添加上自定义机型的文件名。

4.在PX4-Autopilot目录下执行：

make clean
make airframe_metadata

然后在PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/docs下会生成airframes.xml文件，可以在该文件中找到自定义的机型。

5.通过make cuav_x7pro_default编译固件，在地面站中上传生成的.px4固件，烧录成功后重启QGC就可以看到新的机架。