QGroundControl 自定义命令小工具的使用

Custom Command Widgets

• 不用编译qgc的源码，仅仅需要编写一个QML UIs文件
• 这个小工具窗口可以被加载，并且从重启之后仍然可以使用，而且不受操作系统的限制
• 主要有两个用途　１查询显示(接收)　２自定义发送命令(mavlink message)

编写QML文件

import QtQuick 2.2

import QGroundControl.Controls      1.0
import QGroundControl.FactSystem    1.0
import QGroundControl.FactControls  1.0
import QGroundControl.Palette       1.0
import QGroundControl.ScreenTools   1.0
import QGroundControl.Controllers   1.0

Rectangle {
    anchors.fill:   parent
    color:          qgcPal.window

    CustomCommandWidgetController {
        id:         controller
        factPanel:  panel
    }

    QGCPalette { id: qgcPal; colorGroupEnabled: enabled }

    Column {
        spacing: ScreenTools.defaultFontPixelHeight
       //Sending custom command(standarder custom)
       //定义一个按钮　用于发送命令
        QGCButton {
            //neme
            text: "Set Home to current position"
            // Arguments to CustomCommandWidgetController::sendCommand (MAVLink COMMAND_LONG)
            //   command id
            //   component id
            //   confirmation
            //   param 1-7
            onClicked: controller.sendCommand(179, 50, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0) //send mavlink
        }

        //Parameter editors
        //设置一个文本框　用于设置参数
        // The FactTextField control is bound to the specified parameter. Note that there is no validation.
               FactTextField {
                   // The -1 signals default component id.
                   // You can replace it with a specific component id if you like
                   fact: controller.getParameterFact(-1, "MAV_SYS_ID")
               }
           }
}

参考文档

QGroundControl Developers Guide