ubuntu 16.04 虚拟机与UR5通信并通过RVIZ控制UR5

我写文章可能比较简单，大家可以交流。
本文章主要讲述如何使用虚拟机和UR5通信，如何构筑最简单的通信脚本。
1，从UR5获取对应的IP地址和掩码等信息，参考下图

2，通过网线连接电脑，并配置电脑适配器，如下图

在IP地址，掩码等等参考UR5的配置，进行配置，IP地址根据掩码后面三位不一样即可。
3，设置vm workstation网络模式，为桥接模式，桥接适配器选择，刚刚配置的，如下图我配置的

4，登陆虚拟机新建以太网接口，并配置手动设置IP，IP网段要和UR5一致，参考下图

5，验证网络，第一，主机和UR5IP互相可Ping通，主机与虚拟机互相可Ping通，虚拟机可与UR5Ping通即可。
6，配置ROS和UR5关联的package，并运行测试即可。
关联包可参考如下链接：
https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/74160847#run-a-demo
7，验证UR5
下面几步进行：
(1) cd ~/catkin_ws
(2) source devel/setup.bash
(3) roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=你机械臂的IP
(4) roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
(5).roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

若模拟，可如下进行：
roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true