ros控制虚拟和实际ur机械臂

1.最后需要运行的command

sudo apt-get install ros-kinetic-ur-description

仿真ur机械臂

roslaunch ur_gazebo ur3_joint_limited.launch
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

实体ur机械臂

roslaunch ur_modern_driver ur3_bringup.launch robot_ip:=IP_ADDRESS(for example：192.168.1.113)
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch limited:=true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

以上的command语句都是相互配合，启动顺序有序。昨天忽略了这一点。

2.过程

昨天是因为gazebo不能正常工作，一个是没有模型，一个是不能控制虚拟机械臂的joint-state，原因：
1.报错内容：

/opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver: 6: export: :/usr/local/cuda-8.0/lib64: bad variable name

解决办法：重新在～/.bashrc中修改了cuda的PATH和LIB路径（也不知道之前的写法用的好好地，为什么突然报错）
2.未安装一些packages
未安装ros-control,包括ur_msgs,hardware_interface,controller_manager
未安装joint_state_controller，joint_trajectory_controller, ros_controllers
一般安装这些的command格式为：

sudo apt-get install ros-kinetic-xxx//(都是中间横线-)

3.控制实际机械臂，由于版本是UR v3.x，需要升级驱动。
这里用的是ur_modern_driver，依赖包为：ur_msgs, hardware_interface, and controller_manager
步骤如下：

cd ~/catkin_ws/src
git clone [email protected]:Coldplayplay/ur_modern_driver.git //已经修改了bug,参考中给了源码的github链接
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ur_modern_driver"


3.参考

ros_ur的wiki教程
universal robot github
ur_modern_driver github