EtherCAT xml配置文件编写和DSP程序适配，以 ET1100与DSP28335为例（1）

目的：
TwinCAT3 主站发送（28335接收 ） run stop direction 三个数字量： speed 1个 模拟量 （xml文件中：RxPdo ）
TwinCAT3 主站接收（28335发送 ） state f_direc 二个数字量：speed current 2个模拟量 （xml文件中：TxPdo ）
（通过主站发送指令控制dsp驱动 pmsm电机）
各量意义：
run： 1 主站发送指令，启动 电机
stop：1 发送停止信号
direction： 0正转逆时针，1 反转，顺时针
dsp反馈给主站信号
state： 1 正常 0 电机驱动故障
f_direc： 1 电机正转，逆时针： 0 电机反转，顺时针
speed：电机转速
current：电机电流
使用的软件是 ccs7.0 xmlspy2013 。

1. 更改xml文件 RxPdo部分 ：
   位置
   ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> RxPdo
   
   注意：改后 #x0 Bitlen位为13，1+1+1+13=16，必须和为16，不够使用#x0 补齐，超出则另起一个元素。
   更改 #x1601 和#x7010 的字典结构，两个地方 ，先改 1601。
   改1601
   位置 1：
   ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> datatypes --> datatype --> DT1601
   
   左红圈 304 由 右2 红圈 272+32=304得；
   绿色圈 不用改；
   蓝色 箭头：subidx 0 固定；
   灰色大括号：subidx 1-8 ，8个数字量，（1601中必须大于所需的数字量，本文只需3个，故无需变动）
   绿色箭头 ：subidx 9 用于补齐 bit
   对应 DSP 程序 .h 文件更改：
   el9800appl.h 文件
   dsp 程序对应 1601 datatype 改动
   位置1
   左改前，右改后
   与上文DT1601 格式对应，这里未做改动。
   位置2
   如需改动，这里有两个地方。本文中 未改动。

位置 2：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> objectss --> object --> #x1601

上面是改前，下面改后
绿圈 304 ，与datatype中 保持 一致
绿圈 09 04，此处是改动 object ，故 删除5行，留下 3数字量+1补齐位
红圈 subindex 003 后面 ： 0103 1070 含义是：
01 ： bit 1位
03： 第三个
1070： 使用 0710的 子索引
0d 000000：d 十六进制13，补齐 用。

DSP程序 对应 1601 object 改动
位置1
如图更改即可。
位置2
最终数据结构中 红圈位置更改一下即可。
#x1601 更改完毕！
改 #x7010
位置 1：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> datatypes --> datatype --> DT7010

改后：左红圈=右红圈相加 19=1+18
绿圈：name 已改动
篮圈 不用改
蓝色箭头：固定保留
绿色大括号：3个 数字量，这里无需 对齐。
DSP 程序 对应 7010 datatype
程序位置1
更改如图所示
程序位置2
对应改一下
程序位置3
对应更改

位置 2：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> objects --> object --> #x7010

左红圈 与 datatype 中 保持一致
右 红绿圈 相应改动 即可。
dsp程序对应7010 object

数据结构中：

至此 #x7010 相应的 .h 文件中 更改完毕。
最后，更改main 中的 相应 程序
main.c 中，
位置1

程序位置2

程序位置3
el9800hw.h 文件中

至此，RxPdo 中 数字量io 的更改 完成。