mujoco以及mujoco-py的安装

最近在看强化学习，打算安装一下mujoco。安装的过程中遇到一些问题，记录一下。

安装mujoco

安装过程参考这篇文章。要注意的是：添加环境变量之后，要执行：

source ～/.bashrc

使得环境变量生效，否则会出现找不到动态链接库的情况。

安装mujoco-py

安装

安装mujoco-py我参考的是这篇文章，不过只用到了其中的一部分。下载并解压mujoco-py源码后：

cd ~/mujoco-py-master
cp requirements.txt requirements.dev.txt mujoco_py
cd mujoco_py
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements.dev.txt

然后：

cd ~/mujoco-py-master/vendor
./Xdummy-entrypoint
cd ..
python3 setup.py install

测试

安装完成后，进入python交互环境，输入

import mujoco_py

我遇到了问题：

distutils.errors.CompileError: command 'gcc' failed with exit status 1

输出的一堆信息中有：

fatal error: GL/osmesa.h: No such file or directory

从github的issues找到了解决办法：

sudo apt install libosmesa6-dev

之后，按照官方README上给的例子测试成功！