ubuntu 16.04 ROS kinetic安装turtlebot2

ubuntu 16.04 ROS kinetic安装turtlebot 2

ubuntu 16.04对应的ROS版本为Kinetic，且Kinetic对应turtlebot3

ubuntu 14.04对应的ROS版本为Indigo,且Indigo对应turtlebot2

但是笔记本上安装的是Ubuntu 16.04和Kinetic，实验室的平台是turtlebot2，所以这有些对应不上，不过也可以安装。

主要参考该教程

https://blog.csdn.net/hongliang2009/article/details/73274966

网上有很多教程，但是都是Indigo 下安装tutlebot2，所以不能照搬

 

一、安装前的准备

1.sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros 2.sudo rosdep init 3.rosdep update

注意在进行2,3之前，需要确保sudo apt update最新，不然会出现问题

ERROR:unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:

.......

The read operation timed out

如果执行sudo apt update之后还是有这个问题，那考虑重启一下或者执行 sudo c_rehash /etc/ssl/certs

一旦执行出现了错误可能会显示要删除etc/ros/rosdep/sources.list.d文件夹下的20-default.list文件，执行sudo rosdep init之后又会重新生成该文件。

 

二、安装rocon、kobuki、turtlebot

这三个是组合空间的关系，必须按照顺序安装

 

一、rocon安装

1.mkdir ~/rocon 

2.cd ~/rocon 

3.wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall 

4.source /opt/ros/kinetic/setup.bash 

5.rosdep install - -from-paths src -i -y 

第五步可能出现找不到某某文件，可能是因为环境变量的原因，执行source devel/setup.bash，然后执行第五步

6.catkin_make

第六步可能会提示 /bin/sh: 1: pyrcc5: not found....，那就安装pyrcc5，sudo apt install pyqt5-dev-tools

 

二、kobuki安装

1. mkdir ~/kobuki 

2. cd ~/kobuki 

3. git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_tools.git

4. 修改 home/hnu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall文件如下：

用GVIM打开，将文件原有的内容注释，然后添加

- git: {local-name: yocs_msgs, version: release/0.6-kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git'}

- git: {local-name: yujin_ocs, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git'}

- git: {local-name: kobuki_msgs, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs.git'}

- git: {local-name: kobuki_core, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git'}

- git: {local-name: kobuki, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki.git'}

- git: {local-name: kobuki_desktop, version: kinetic, uri: 'https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop.git'}

5. 终端执行 wstool init src -j5 ~/home/hnu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall

如果终端的当前目录是在kobuki下，则路径只需要输入yujin_tools/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall，不然有重复路径

6. source ~/rocon/devel/setup.bash 7. rosdep install --from-paths src -i -y 8. catkin_make

 

三 、turtlebot安装

1. mkdir ~/turtlebot 2. cd ~/turtlebot

3. 修改 home/hnu/kobuki/yujin_tools/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall文件如下：

用GVIM打开，将文件原有的内容注释，然后添加

- git: {local-name: turtlebot_msgs, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git'}

- git: {local-name: turtlebot_create, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create.git'}

- git: {local-name: turtlebot, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot.git'}

- git: {local-name: turtlebot_apps, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git'}

- git: {local-name: turtlebot_interactions, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git'}

- git: {local-name: turtlebot_simulator, version: indigo, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git'}

- git: {local-name: turtlebot_create_desktop, version: kinetic, uri: 'https://github.com/turtlebot/turtlebot_create_desktop.git'}

4. 终端执行 wstool init src -j5 ~/kobuki/yujin_tools/rosinstalls//indigo/turtlebot.rosinstall

5. source ~/kobuki/devel/setup.bash

6. rosdep install --from-paths src -i -y

7. catkin_make

 

至此turtlebot2安装完成

 

三、测试

1.（这个第一步不确定是不是必须的） turtlebot 文件夹下concert_minimal.launch 下的

如果找不到该文件，直接在文件管理器中搜，如果文件中找不到要修改的这一行，在geidt或者gvim中搜关键字

2. 先配置环境变量

. ~/turtlebot/devel/setup.bash或者source ~/turtlebot/devel/setup.bash

3. 连接turtlebot2和电脑

4. 启动ros，执行roscore

5. 执行rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules来添加别名

6. 重新插拔USB连接线，执行 ls /dev/kobuki，成功的话会得到/dev/kobuki反馈

7. echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc把环境变量添加到文件中，这要以后就不需要每次都配置了

8. 启动turtlebot，执行roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

9. 重新开一个终端，启动键盘遥控 roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 根据界面的提示来控制turtlebot运动