在Ubuntu14.04中安装ROS Indigo

ROS是一个面向机器人的开源元操作系统。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。使用ROS能够解决机器人开发中的分布式计算、软件复用、快速测试问题。

下面介绍Ubuntu14.04中如何安装ROS Indigo的步骤：

一、配置ubuntu的软件源

配置Ubuntu要求允许接受restricted、universe和multiverse的软件源

二、添加 ROS 软件源

添加了正确的软件源，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、安装软件包授权密钥

# wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

四、下载软件包列表

# sudo apt-get update

五、安装 ROS 软件包

# sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

这步是最常出现无法下载软件包的，首先重复第四第五步，如果还不行，可以再次更新源来解决问题。

六、初始化 rosdep （rosdep可以方便在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具）

# sudo rosdep init

   # rosdep update

如果第五是成功的这一步也是没有问题的

七、添加 ROS 的环境变量 （添加ROS的环境变量，打开新的shell时，bash会话中会自动添加环境变量）

# echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

   # source ~/.bashrc
   # source /opt/ros/indigo/setup.bash

使用如下命令确认环境变量是否设置好了。如果出现下面的提示则表明已经设置好了。

# export | grep ROS 

八、测试ROS

启动 turtlesim 在三个不同的终端中，分别执行以下三个指令：

# roscore

  # rosrun turtlesim turtlesim_node
  # rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以通过键盘的上下左右键盘实现小乌龟的移动，则成功了。