robotc 编程挑战 (5)

任务简介

本文为 virtual world challenge pack 中的基本运动（BASIC MOVEMENT)
中的 “cargo_transport_challenge”, 要求从指定区域出发,
将抓取的物体运送指定终点 (图 1 中远方的黑线) 之后, 如图 1 所示.

图 1 gcargo_transport_challeng 界面图

此挑战使用的 robot 为 “Clawbot IQ”, 基本配置如图 2 所示.

图 2 robot 基本配置

程序

#pragma config(StandardModel, "Clawbot IQ")
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//

task main()
{
    float dist = 85;
    float d = 6.4;
    float circle = PI * d;
    float rotation_count = (dist + circle / 4) / circle;

    // grip
    setMotorTarget(clawMotor, 3, 100);
    waitUntilMotorStop(clawMotor);

    // arm up
    setMotorTarget(armMotor, 300, 100);
    waitUntilMotorStop(armMotor);

    // go
    forward(rotation_count);

    // ungrip
    setMotorTarget(clawMotor, -3, -100);
    waitUntilMotorStop(clawMotor);

    // arm up
    setMotorTarget(armMotor, 300, 100);
    waitUntilMotorStop(armMotor);

    // back
    backward(rotation_count);
}

运行结果如图 3 所示.

图 3 运行结果