行为树学习

一、行为树状态

状态有三种：成功，失败，执行中

二、行为树特性

composites：组合

Sequence：从左向右按顺序执行任务，当所有任务执行成功之后，sequence才返回成功，当所有子任务执行中时，sequence的状态为running（执行中），当其中有一个任务执行失败，后面的子任务不会执行，sequence返回失败。

Selector：从左向右按顺序执行任务，当其中有一个任务执行成功，selector返回成功，后面的任务不会执行，当所有任务都执行失败，才会返回失败。

Parallel：并发执行它的所有Child Node。而向Parent Node返回的值和Parallel Node所采取的具体策略相关：
    Parallel Selector Node: 一False则返回False，全True才返回True。
    Parallel Sequence Node: 一True则返回True，全False才返回False。
    Parallel Hybird Node: 指定数量的Child Node返回True或False后才决定结果。

    Parallel Node提供了并发，提高性能。
    不需要像Selector/Sequence那样预判哪个Child Node应摆前，哪个应摆后，
    常见情况是：
    (1)用于并行多棵Action子树。
    (2)在Parallel Node下挂一棵子树，并挂上多个Condition Node，
       以提供实时性和性能。
    (3)Parallel Node增加性能和方便性的同时，也增加实现和维护复杂度。

Paraller Selector：异步执行，一旦某个节点执行时返回成功则会终止其他节点的执行而返回成功。 
Priority Selector：与Selector类似，但是根据优先级执行。 
Random Selector：随机||。 
Random Sequence：随机&&。 

Selector Evaluator：将会每帧都计算最低优先级的子节点进行执行。

Decorators ：装饰
Conditional Evaluator：判断所设置的条件，如果条件返回成功则执行它的子节点，不成功则返回失败。 
Interrupt：和Perform Interruption配合使用，可以终止Interrupt的所有子节点的运行。 
Inverter：将子节点的返回值取反。 
Repeater：重复子节点的运行。 
Return Failure：不论子节点的返回值而返回失败。 
Return Success：不论子节点的返回值而返回成功。 
Task Guard：设置子节点多久能被访问。 
Until Failure：重复执行子节点直到返回失败。 

Until Success：重复执行子节点直到返回成功。

actions：行为

最终行为的执行者，不可接子节点，行为节点是完成具体的一次(或一个step)的行为，视需求返回值，相关自定义代码可以写到这里。例如：

idle：让任务处于running状态

wait：等待一段时间继续执行，等待的过程返回running，继续执行时返回成功

moment：有关移动的行为

conditions：条件

最终条件判断，不可接子节点，它仅当满足Condition节点的条件时返回True。例如：

值比较：满足条件，返回成功

三、行为树属性

AbortType：

Self：是否可以中断自身的循环运行，只能中断同级（拥有相同的父节点（装饰节点）的Action节点。

Lower：是否可以中断比自己优先级低的任务的循环运行（从左向右，优先级降低），当一个高优先级装饰节点A下的Condiontal子节点发生变化时，他只能中断一个低优先级的Action节点（跟A节点同级，但在A节点右侧的Action节点）。

Both：都进行中断，子节点Action既中断与自己父类同级的子节点Action（self），又中断与自己同级的子节点Action（lower）。

Variable：

局部变量：本行为树使用的变量

全局变量：全部行为树可以共同使用的变量

share类型：可以选择变量中设置好的值，变量中的值可以进行代码动态修改，可以取到，取/设置 值时加Value