ROS-从rosbag中提取图像（by launch文件）

从rosbag文件中，提取图像并保存。

新建export.launch ：

<launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/lcl/bagfiles/camera.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
      <remap from="image" to="camera/rgb/image_color"/>
      node>
   launch>

注：
换 args=”-d 2 $(find image_view)/test.bag 为 输入其绝对路径 解决 find 不到的问题；

运行export.launch文件：

roslaunch   export.launch

将生成的图像 移动到 test 文件夹下

  1  cd ~ 
  2 mkdir test 
  3 mv ~/.ros/frame*.jpg test/

这样在文件夹中便可看到提取的图像。

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其中，测试中遇到的问题：
该launch 提取了149张图像，而rosbag info camera.bag 显示 [ 235/235chunks]
如图：

搜索原因在于提取的时间间隔，目前默认的是0.1，
You can try to change the “sec_per_frame” parameter of image_extract. It is set to 0.1 by default, and if you are capturing images with 30 fps, you would get 1/3 of the frames, which is close to what you are getting. Try setting it to 0.03.具体参考。

Example launch file：

<launch>
  <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_export)/input/file.bag"/>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="[YOUR_TOPIC_NAME]"/>
    <param name="sec_per_frame" value="0.03"/>
  node>launch>

主要是添加

重新运行，得到233张，接近bag文件的255.

如果想要改变图像名称，在launch添加下列语句即可。

<param name="file_format" value="frame%05d.jpg"/>

参考：1.ros.wiki:http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Exporting%20image%20and%20video%20data