ros导航资源

ROS教程

turtlebot教程
http://learn.turtlebot.com/
http://wiki.ros.org/navigation

• python版驱动控制 包括PID
  https://github.com/jfstepha/differential-drive

• Erle-brain 开源底盘控制
  https://erlerobotics.gitbooks.io/erle-robotics-erle-brain-a-linux-brain-for-drones/content/en/index.html

• 底盘+rplidar
  http://geduino.blogspot.jp/?zx=26b2e9d70329b947

• neato的ROS包
  https://github.com/mikeferguson/neato_robot

costmap_2d

• 官方教材
  http://wiki.ros.org/costmap_2d/Tutorials
  grid_map 代码和使用说明
  https://github.com/ethz-asl/grid_map
• 在 catkin 环境下创建costmap layer plugin
  http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42241831
• 介绍costmap_2d论文
  http://wustl.probablydavid.com/publications/thesis.pdf
• costmap_2d 代价地图翻译文章
  http://jfocus.net/post_108145/costmap_2d++%E4%BB%A3%E4%BB%B7%E5%9C%B0%E5%9B%BE

代码分析

http://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50492506

课程

• cs460 （TODO）
  http://cs460.coins-lab.org/index.php?title=Schedule

• 课程+论文
  http://wustl.probablydavid.com/?p=200

• 课程Mobile Robotics
  http://classes.engineering.wustl.edu/cse550/

个人博客

CSDN

• kint_zhao 赵永华
  http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/category/2737261
• 古月居
  http://www.guyuehome.com/
  http://blog.csdn.net/hcx25909?viewmode=contents
• 知行合一 （白巧克力亦唯心）
  http://blog.csdn.net/heyijia0327
• 小菜鸟上校
  http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao
• 东方赤龙曲和政
  http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/category/2819139
• 无穷山色
  http://blog.csdn.net/dxuehui?viewmode=contents
• 半闲居士
  http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/

TODO

USB hub 多usb接口重映射：udev 规则

参考：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50596171
你在开发的过程中是否会出现 USB端口号会发生变化。 例如： 机器人底盘与雷达都是 ttyUSB* .其序号与接入的先后有关。 对于写好的launch每次修改对应接口是不是

很麻法，或者每次得先插入一个再插另外一个。才能保证ttyUSB0 ttyUSB1. 但是如果你重启系统，说不定还是有问题出现。。

    ==》 不如将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。 这样不管你的先后插入，符合对应id的硬件端口自动的映射到新定义的名字。

raspberry pi 2 install Ubuntu 14.04 LTS

http://blog.csdn.net/dxuehui/article/details/51045671

raspberry pi 支持中文语音发音(EKHO)

http://blog.csdn.net/k_linux_man/article/details/51044166
三种方法在树莓派上实现文字转语音服务
http://shumeipai.nxez.com/2013/10/05/three-methods-developed-in-text-to-voice-services.html

ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct -> kobuki+rplidar

http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/48846179
https://dobots.nl/2015/02/05/rplidar-with-rtabmap-on-turtlebotmd/
http://geduino.blogspot.jp/2015/04/gmapping-and-rplidar.html
https://github.com/roboticslab-fr/rplidar-turtlebot2

四元数

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5113334.html

PID

python版PID
https://github.com/ivmech/ivPID

十大滤波算法程序大全（Arduino精编无错版）

http://www.geek-workshop.com/thread-7694-1-1.html

走直线

https://www.youtube.com/watch?v=PGZMlzBlMmw
https://github.com/zshn25/turtlesim_cleaner
http://www.coins-lab.org/psu/cs460/labs/ros/lab01_cleaner/robot_cleaner.cpp
http://wiki.ros.org/pr2_controllers/Tutorials/Using%20the%20base%20controller%20with%20odometry%20and%20transform%20information

底盘逻辑优化

对照下面的程序，优化底盘
https://github.com/qboticslabs/Chefbot_ROS_pkg

基于9轴惯性运动传感器的三阶卡尔曼滤波器算法

https://www.embbnux.com/2015/01/30/9_dof_imu_with_kalman_filter_on_avr/

imu 应用于室外小车

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/Encoder/imu_odo/

raspberry pi 安装turtlebot

http://stackoverflow.com/questions/28835794/undefined-reference-to-libusb-get-parent-compiling-freenect/30800980#30800980
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation
http://answers.ros.org/question/211201/building-turtlebot-for-raspberry-pi-2-indigo-two-questions/

与ROS结合的一个实时框架，使用lua

https://github.com/fawkesrobotics

ros-controls

https://github.com/ros-controls

交叉编译

http://vedder.se/2012/04/setup_arm_toolchain/

在ubuntu下使用STM32F4

http://vedder.se/2012/07/get-started-with-stm32f4-on-ubuntu-linux/

黑科技

无人驾驶

光学雷达（LiDAR）在无人驾驶技术中的应用
http://geek.csdn.net/news/detail/70880
基于ROS的无人驾驶系统
- http://geek.csdn.net/news/detail/78099