用pmvs生成密集点云
下载CMVS-PMVS点击打开链接
一。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
CMVS-PMVS的配置：
Yasutaka Furukama网站上提供的CMVS是基于Linux上的比较。好在有个人将它转成了可以在Windows下运行的文件，见http://francemapping.free.fr/Portfolio/Prog3D/CMVS.html。
(1) 下载CMVS-PMVS并解压缩。发现里面有一个binariesWin-Linux文件夹，里面有配置好的基于Linux，Win32，和Win64的可执行程序（多么的人性化呀）。
(2) 进入/Win64-vs2010文件夹，建一个文件夹叫ET。将上面配置好的文件夹/pmvs考到这个ET里面。下面执行3行命令行就可以生成我们最后想要得到的稠密网格模型啦（坚持就是胜利）。可以参考/Win64-vs2010里面的Readme.txt。
>cmvs.exe ET/pmvs/ maximage[=100] CPU[=4]
>genOption.exe ET/pmvs/
>pmvs2.exe ET/pmvs/ option-0000
（注意地址后面要加/）
这样，我们发现/pmvs/models/文件夹多了几个文件，其中*.ply文件为3D模型文件用下面的软件可以查看。
稠密网格的显示：
强烈建议使用MeshLab：http://meshlab.sourceforge.net/，GUI做的很好。非常方便使用。
(1) 创建一个新的New Empty Project。
(2) File->InputMesh，进入/ET/pmvs/models（没有忘记这个文件夹怎么来的吧？），读入里面的模型文件就大功告成啦！
发一张结果图：
由这几张图片
生成
二。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
. CMVS
Clustering Views for Multi-view Stereo (CMVS)也是 Yasutaka Furukawa （博士后时期）写的，它包含了PMVS2的内容，提升的地方在于：更高的性能，更好的效果。CMVS将SFM的输出分成一个个小的图片簇，然后独立并行的重建。几者的关系的关系：
Bundler->CMVS->PMVS2
5.1 输出
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ske.dat：包含集群信息；
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vis.dat：可见性信息；
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centers-%04d.ply：各个图片簇的相机位置；
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centers-all.ply：所有的相机位置信息；
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option-%04d：PMVS2配置文件；
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pmvs.sh or pmvs.bat：用于执行PMVS2；
5.2 编译（Windows & VS2013）
这里以 Pierre Moulon 开发的Windows版本 CMVS + genOption + PMVS2 为例说明（链接，github）。
首先，代码中包含自带的已经编译好的程序，目录：./binariesWin-Linux/Win64-VS2010。以下是自己编译的过程：
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使用CMake生成VS工程，CMake文件是
./program/CMakeLists.txt，打开CMake GUI，选择源码路径为program，配置好，点击生成，最后会生成一个叫做CMVS-PMVS2.sln的VS工程。 -
打开工程，使用VS编译，当然，一般都会报几个错误：
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命令行 error D8016: “/O1”和“/RTC1”命令行选项不兼容：将 项目->C/C++->代码生成->基本运行时检查设置为default，问题解决（参考）。
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解决了这个问题之后就没有遇到其他问题了！接下来就是将要用到的输出copy出来运行（在main的Debug目录下）。
5.3 运行
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运行bundler：cd到example下的ET或者kermit目录下，运行
../../RunBundler.sh，参数默认的就行，成功后会生成./bundle目录，成功的话会有 bundle_XXX.out 和 pointsXXX.ply 文件； -
转换bundler输出为PMVS所需格式：cd 到 kermit 目录下，运行：
../../bin/Bundle2PMVS.exe prepare/list.txt bundle/bundle.out，得到结果如下（可见的结果就是生成了一个pmvs的目录）：[ReadBundleFile] Bundle version: 0.300 [ReadBundleFile] Reading 11 images and 671 points... [GetJPEGDimensions] File ./kermit000.jpg: ( 640 , 480 ) ...... @@ Conversion complete, execute "sh pmvs/prep_pmvs.sh" to finalize @@ (you will first need to edit prep_pmvs.sh to specify your bundler path, @@ so that the script knows where to find your @@ RadialUndistort and Bundle2Vis binaries) -
运行pmvs目录下的
prep_pmvs.sh校正和生成vis.dat文件：先修改prep_pmvs.sh中BUNDLER_BIN_PATH的值，我是在kermit路径下运行的，所以改为："../../bin"。> 这里遇到一个bug：提示无法找到“XXXXX.rd.jpg”，实际pmvs目录下生成的图像不带“rd”。看了哈源代码，是**RadialUndistort.cpp**中出的问题，大概是C字符串和string转换造成的吧，将`file[i].rfint('.')`改成`file[i].fint('.',1)`，**file[i]**为list.txt下的一行，后面带的数字中有小数点，导致源代码提取basename出错。 -
执行CMVS：先执行
CMVS prefix 20 2，这里已经到了cmvs的部分了，需要先把编译好的三个文件copy过来(cmvs.exe,genOption.exe,pmvs2.exe)，参数的含义可以看cmvs自带的release路径下的readme。 -
生成pmvs的参数文件：经过cmvs之后，原来的图片被分成一个个的图片簇（如果你的图片较少则只会有一个簇），所以相应的pmvs参数也要改变，这正是这一步的意义。命令：
genOption path，这里的path建议和上一步的path一致。 -
生成稠密点云：最后执行
pmvs.bat生成稠密点云，运行前可能需要修改路径
三。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
At first, you need install bundler and cmvs correctly, the install reference as follow:
(a) http://www.cnblogs.com/weizhoupan/archive/2011/03/08/1977366.html----(bundler setup)
(b) https://github.com/pmoulon/CMVS-PMVS----(download cmvs-pmvs and build it,there is need install gsl)
Then, the follow step is for run:
1) mkdir a directory "result"
(a) copy the execute file "cmvs","genOption","pmvs2" to this "result" directory
(b) change current directory to "result" in terminal
2) $ ../RunBundler.sh [dataset path] //for example: ../RunBundler.sh ../examples/ET
$ ../bin/Bundle2PMVS list.txt bundle/bundle.out
3) there is generate a folder "pmvs" and a file "prep_pmvs.sh", edit "prep_pmvs.sh" as follow:
(a) change the BUNDLER_BIN_PATH as "../bin"
(b) and change the move image source filename as follow:
mv pmvs/../examples/Kermit/kermit000.rd.jpgpmvs/visualize/00000000.jpg
-->mv pmvs/kermit000.rd.jpgpmvs/visualize/00000000.jpg
4) $ pmvs/prep_pmvs.sh
5) change the options.txt as follow: (optional)
--match_table matches.init.txt
--output bundle2.out //change
--output_all bundle_
--output_dir bundle
--variable_focal_length
--use_focal_estimate
--constrain_focal
--constrain_focal_weight 0.0001
--estimate_distortion
--rerun_bundle
--bundle bundle/bundle.out //add
6) $ ../bin/bundler list.txt --options_file options.txt (optional)
7) $ ./cmvs pmvs/
$ ./genOption pmvs/
$ ./pmvs2 pmvs/ option-0000
文件夹中.ply是重构后的图像，可用meshlab打开。
另外说一句，我在gcc4.9版本下无法编译通过，是切换到gcc4.8下编译通过的（如果后续有人编译时有问题，可能需要先检查下gcc版本）。 如果你安装了多个gcc版本，可用以下指令来方便地切换当前的gcc版本： sudo update-alternatives --config gcc
四。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
三.PMVS（CMVS）的下载与安装
