IndemindSDK数据采集程序

Indemind相机数据采集

最近做一些实验需要自己采集一些数据玩玩，打算用之前买的indemind双目模组，实际用的时候感觉官方提供的采集程序不太好用，于是打算自己用官方驱动写个简单小程序玩玩.

1. Why?

之所以不用官方的驱动程序，官方采集程序好像没有提供帧率等参数的设置选项，官方的ROS驱动不太好用，深度图信息有时候没有，并且完全封闭，所以打算自己直接处理原始数据，顺路复习复习OpenCV和C++.

2. 要处理的问题

唯一比较麻烦的问题就是当帧率比较高的时候，数据量会比较大，但是官方驱动的工作模式是，你提供自己实现的回调函数，它直接根据硬件频率进行触发，回调函数必须能够比较快地返回。如果把写入放在回调函数里，那么会造成回调函数延迟，导致一些数据的丢失.

3. 解决方案

简单的生产者消费者模型就能完事了，把回调函数获得的结果直接存入队列，再开多个写入线程进行写入磁盘操作,可以保证队列不会爆掉.要注意的一些问题就是多线程读写加锁的问题.

单线程回调，单线程写入:

Queue size: 166
Queue size: 167
Queue size: 167
Queue size: 168
Queue size: 169
Queue size: 169

结果队列会不断增长，显然不合适

单线程回调，多线程写入:

Queue size: 0
Queue size: 0
Queue size: 0
Queue size: 1
Queue size: 0
Queue size: 0
Queue size: 0
Queue size: 0
Queue size: 1
Queue size: 0
Queue size: 0

四线程写入的时候才能达到预期效果.

4. 总结

参数配置的确要找一个好用的库，不然太难受了！

PS:代码不写不知道，一写吓一跳，真的丑....

另外，对于这种类型的SDK接口，能不能想办法把代码接口封装地更好，现有的实现是定义全局函数，提供给SDK，直接给类成员函数貌似扑街了...后续有空把深度图生成和ROS相关的接口添加进去.

5. 完整实验代码

https://github.com/JiaoYanMoGu/indemind_data_collect