SITL Simulator —— ArduPilot —— Windows
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参考网页：http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html
本人实测流程：
1. 安装MAVProxy,下载地址：http://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exe
安装可执行文件，接受许可证和所有其他默认设置。(一定要安装在C盘的program files(x86)下，否则后面会报错)
2. 安装Cygwin, 下载Cygwin 32-bit installer or the Cygwin 64-bit installer(根据自己的电脑选择).
而后 接受所有提示（包括默认文件位置），直到到达“选择包”对话框。有数千个包。 查找包的最简单方法是搜索名称。 当您找到所需的软件包时，单击“skip”按钮以选择下载：
接着 选择下面列出的包（使用“名称”字段中的文本进行搜索,通过确认类别，名称和描述来选择下载）：
| 名称 | 类别 / 名称 / 描述 |
|---|---|
| autoconf | Devel | autoconf: Wrapper scripts for autoconf commands |
| automake | Devel | automake: Wrapper scripts for automake and aclocal |
| ccache | Devel | ccache: A C compiler cache for improving recompilation |
| g++ | Devel | gcc-g++ GNU Compiler Collection (C++) |
| git | Devel | git: Distributed version control system |
| libtool | Devel | libtool: Generic library support script |
| make | Devel | make: The GNU version of the ‘make’ utility |
| gawk | Interpreters | gawk: GNU awk, a pattern scanning and processing language |
| libexpat | Libs | libexpat-devel: Expat XML parser library (development files) |
| libxml2-devel | Libs | libxml2-devel: Gnome XML library (development) |
| libxslt-devel | Libs | libxslt-devel: XML template library (development files) |
| python2-devel | Python | python2-devel: Python2 language interpreter (python3 does not work yet) |
| procps | System | procps-ng: System and process monitoring utilities (required for pkill) |
如果您还想编译固件，那么您还应该安装这些软件包：
| 名称 | 类别 / 名称 / 描述 |
|---|---|
| patch | Devel | patch: Applies diff files |
| cmake | Devel | cmake: Cross-platform makefile generation system |
| flex | Devel | flex: A fast lexical analizer generator |
| bison | Devel | bison: GNU yacc-compatible parser generator |
| zip | Devel | zip: Info-ZIP compression utility |
| unzip | Devel | unzip: Info-ZIP decompression utility |
| python2-pip | Python | python2-pip: Python package instalation tool |
上述软件包安装好后，如果您还要编译固件，则还需要在cygwin提示符下发出以下命令：
pip2 install argparse
pip2 install empy3. 在Cygwin中设置目录/路径
先打开 Cygwin ;
将文件系统导航到主目录并打开.bashrc文件（例如C：\ cygwin \ home \ user_name \ .bashrc。
通过在.bashrc末尾添加以下行，将Ardupilot源的路径添加到cygwin。 请注意，您的源可能不在$ HOME中，而是在以/ cygdrive / c / Users /开头的其他固定路径中
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest此时关闭Cygwin，再打开。路径就已经包含了进来。
4. 安装需要的Python安装包
python -m ensurepip --user
python -m pip install --user future
python -m pip install --user lxml
python -m pip install --user uavcan5. 下载和编译ArduPilot
在Cygwin里面输入下面：
git clone git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive如果你已经有clone过了ArduPilot，请使用“cd / cygdrive / drive / path”在终端中导航到它即“cd / cygdrive / c / Users / James / Documents / GitHub / ardupilot”（替换你自己的路径）。
在终端导航到ArduPlane目录并运行make，如下所示（也可以更换到ArduCopter or APMrover2）：
cd ~/ardupilot/Arduplane
make sitl6. 上述全部OK，就执行下面(不同的机型 在 -f后面修改，固定翼是plane ，可以sim_vehicle.py -h 查看下)
cd ~/ardupilot/ArduPlane
sim_vehicle.py -f plane7. 打开misson planner, 默认连接TCP：127.0.0.1:5762
8. 最后附上一张用模拟器测试飞行的路径图