SITL Simulator —— ArduPilot —— Windows

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参考网页:http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html

本人实测流程:

1. 安装MAVProxy,下载地址:http://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exe

    安装可执行文件,接受许可证和所有其他默认设置。(一定要安装在C盘的program files(x86)下,否则后面会报错)

2. 安装Cygwin, 下载Cygwin 32-bit installer or the Cygwin 64-bit installer(根据自己的电脑选择).

而后  接受所有提示(包括默认文件位置),直到到达“选择包”对话框。有数千个包。 查找包的最简单方法是搜索名称。 当您找到所需的软件包时,单击“skip”按钮以选择下载:

SITL Simulator —— ArduPilot —— Windows_第1张图片

接着  选择下面列出的包(使用“名称”字段中的文本进行搜索,通过确认类别,名称和描述来选择下载):

名称 类别 / 名称 / 描述
autoconf Devel | autoconf: Wrapper scripts for autoconf commands
automake Devel | automake: Wrapper scripts for automake and aclocal
ccache Devel | ccache: A C compiler cache for improving recompilation
g++ Devel | gcc-g++ GNU Compiler Collection (C++)
git Devel | git: Distributed version control system
libtool Devel | libtool: Generic library support script
make Devel | make: The GNU version of the ‘make’ utility
gawk Interpreters | gawk: GNU awk, a pattern scanning and processing language
libexpat Libs | libexpat-devel: Expat XML parser library (development files)
libxml2-devel Libs | libxml2-devel: Gnome XML library (development)
libxslt-devel Libs | libxslt-devel: XML template library (development files)
python2-devel Python | python2-devel: Python2 language interpreter (python3 does not work yet)
procps System | procps-ng: System and process monitoring utilities (required for pkill)

如果您还想编译固件,那么您还应该安装这些软件包:

名称 类别 / 名称 / 描述
patch Devel | patch: Applies diff files
cmake Devel | cmake: Cross-platform makefile generation system
flex Devel | flex: A fast lexical analizer generator
bison Devel | bison: GNU yacc-compatible parser generator
zip Devel | zip: Info-ZIP compression utility
unzip Devel | unzip: Info-ZIP decompression utility
python2-pip Python | python2-pip: Python package instalation tool

上述软件包安装好后,如果您还要编译固件,则还需要在cygwin提示符下发出以下命令:

pip2 install argparse
pip2 install empy

3. 在Cygwin中设置目录/路径

    先打开 Cygwin ;

    将文件系统导航到主目录并打开.bashrc文件(例如C:\ cygwin \ home \ user_name \ .bashrc。

   通过在.bashrc末尾添加以下行,将Ardupilot源的路径添加到cygwin。 请注意,您的源可能不在$ HOME中,而是在以/ cygdrive / c / Users /开头的其他固定路径中

export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest

    此时关闭Cygwin,再打开。路径就已经包含了进来。

4. 安装需要的Python安装包

python -m ensurepip --user
python -m pip install --user future
python -m pip install --user lxml
python -m pip install --user uavcan

5.  下载和编译ArduPilot

 在Cygwin里面输入下面:

git clone git://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

如果你已经有clone过了ArduPilot,请使用“cd / cygdrive / drive / path”在终端中导航到它即“cd / cygdrive / c / Users / James / Documents / GitHub / ardupilot”(替换你自己的路径)。

在终端导航到ArduPlane目录并运行make,如下所示(也可以更换到ArduCopter or APMrover2):

cd ~/ardupilot/Arduplane
make sitl

6. 上述全部OK,就执行下面(不同的机型  在 -f后面修改,固定翼是plane ,可以sim_vehicle.py  -h 查看下)

cd ~/ardupilot/ArduPlane
sim_vehicle.py -f plane

7. 打开misson planner, 默认连接TCP:127.0.0.1:5762

8. 最后附上一张用模拟器测试飞行的路径图

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