我的ROS学习之路—创建catkin的工作空间

在ubuntu终端执行以下命令

1.  source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.  mkdir -p ~/catakin_ws/src   连续创建两个目录

3.  cd  ~/catakin_ws/src   进入目录

4.  catkin_init_workspace   初始化工作空间创建CMakelists.txt

ps：以上运行我都没有错误

5.  cd ..   进入上一层目录

6.  catkin_make   

成功执行会现：

-- Build files have been written to: /home/yguo/catakin-ws/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/yguo/catakin-ws/build"
####
上面的成功执行

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你可以跳过下面这段文字：我的心酸历程

我在执行这条命令的时候出现了：

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ImportError: "from catkin_pkg.package import parse_package" failed: No module named catkin_pkg.package
Make sure that you have installed "catkin_pkg", it is up to date and on the PYTHONPATH.
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我明明用

sudo apt-get install python-catkin-pkg

安装了catkin-pkg

后来，我又重新安装，提示已安装，出错呀，此处万马奔腾。。。。你懂得

通过查找catkin-pkg有两种安装方式，上面其中一种，另一种是pip

我然后执行了

sudo pip install -U catkin_pkg

出错了  提示：sudo: pip：找不到命令
有执行了： pip install -U catkin_pkg

出错了  提示我权限不够。我放弃了

然后我找到了 -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /home/yguo/anaconda2/bin/python

原来是我依赖的执行环境出错了，可是又在home目录装不上，我干脆去根目录装

执行的命令 pip install catkin_pkg    成功。。。（也可在价目录试下这条命令，我估计可以吧，根本的原因可能是1.  -U   这是什么东西。。2.根目录和价目录两个的权限不同，就跟我安装ros的时候差不多）

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8. source devel/setup.bash    读取并执行

9. echo $ROS_PACKAGE_PATH  查看包路径，确保ros_package_path环境变量包括在你的目录中。

/ home/yguo/catakin-ws/src:/opt/ros/kinetic/share   这是我的显示的，因个人习惯而异

祝贺你，又成功了，再接再厉！