ubuntu 16.04 跑通 iai_kinect2

啥？你还不知道iai_kinect 是什么》

iai_Kinect 是这个。

 

以下实验均由本人亲自验证，非复制粘贴。

 

环境：

软件：ubuntu 16.04 LTS       ROS：kinetic kame     

硬件：  kinect  v2  （用usb3接口哦）

源码传送门

 

背景说明：

之前使用数据集（压根儿没用kinect实体硬件）跑ORB_SLAM2的时候，安装了opencv3.1.0，

数据集可以跑通。

但是iai_kinect2 这个接口程序明确说明暂时不支持opencv3，抱着作死的态度，老衲还是试了试。

黄天不服有心人，还是不行。。。主要是执行下面

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

说什么kinect_viewer不乐意之类的.

 

按下报错深度原因暂且不表，直接卸载opencv3.1.0，然后安装opencv2.4.11。

然后iai_kinect2 也明确说明了需要安装 pcl1.7。

 

正式实现：

准备工作就做完了，接着再次按照这个资料来操作。

稍微不同的是我实验时环境变量执行语句是

source devel/setup.bash

而不是

source devel/setup.zsh

 你问我有啥区别/hahhah

我也没深入研究，只是因为参考了这个资料。

 

注意在操作第二大部分的时候这句指令

rosdep install -r --from-paths .

最后是有一个   .（点啊！！！）的

 

还有就是查看图像要开两个终端，开第二个的时候第一个先不要关闭。

每次开启都要执行（好麻烦。。。。。）

source devel/setup.bash

 

结果：

接下来就是见证奇迹的时刻。

                                                  

 

我承认这个图是丑了点，毕竟没有我帅气的脸庞嘛~ 

现在你可以尽情蹂躏这个图像了，按空格可以保存当前单张图像

如果你想要一堆图像，请看这里。

 

附录：安装中粗线的问题及解决