guidance问题总结

1、树莓派配置guidance开发环境的问题

（1）、在树莓派上编译guidance SDK开发的程序时，不用链接/so/arm/里的库文件，而是要链接/so/XU3/里的库文件
（2）、不要忘记安装好linux上的guidance驱动软件：libusb-1.0.9.tar.bz2(http://www.libusb.org/)
（3）、运行程序时不要忘记sudo <可执行文件>,如果没有sudo，那么则没有权限连接到guidance

2、深度图的前69列是无效的，这是由立体匹配算法决定的

3、gudiance使用注意事项：

（1）gudiance容易受光照强度、物理表面纹理的影响；观测对象纹理良好；室外飞行时，请在视野开阔，光线充足，环境纹理比较丰富的场所飞行，不适合在水面，反光，透明物体表面在特别暗或特别亮，纹理稀疏，纹理重复度很高（例如颜色相同的小格子砖）有阴影和反光的地方使用，

（2）自然环境下处理的没在那么好
（3）可以用多信息融合或者滤波之类的
（4）guidance可以将得到的视觉定位信息传给飞控系统，用户手册上说到guidance装上就具有这个功能
（5）guidance视觉处理模块拥有UART口和USB口和其他系统（如PC）通信，UART口不能传输图像
（6）CAN-BUS，专门用于连接M100飞控