gazebo中获得任意model的groundtruth的pose

初衷
在利用gazebo做实验的时候，我们往往需要获得某个model的pose，拿视觉SLAM来说，很多时候缺少camera 的 groundtruth的pose。那么我们应该怎么获得呢？

做法
我们可以在模型的urdf文件或者sdf文件中加入下面这段代码，这是给模型加入一个ros plugin——libgazebo_ros_p3d。

  
    true
    50.0
    base_link
    ground_truth/state
    0.01
    world
    0 0 0
    0 0 0
  

加入之后，启动gazebo，加载好了模型之后，在console中敲

rostopic list

然后就会出现**/groundtruth/state**这个topic，这个topic发布的数据类型为：nav_msgs/odometry。然后在ros node中订阅这个topic就可以收到这个model的pose了。