ROS中Callbacks和Spinning的那些事儿：ros::spin ros::spinOnce ros::MultiThreadedSpinner ros::AsyncSpinner

ros::spin()  单线程回调函数

ros::spin()在节点关闭或ros::shutdown()或按下Ctrl-C才会返回。

ros::spinOnce() 单线程回调函数

ros::spinOnce()在那个时间点，会调用所有的回调函数。

ros::MultiThreadedSpinner 防阻塞多线程回调函数

MultiThreadedSpinner类似于ros::spin()，在构造过程中可以指定它所用线程数，但如果不指定线程数或者线程数设置为0，它将在每个cpu内核开辟一个线程。
用法如下:

ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown

ros::AsyncSpinner 防阻塞多线程回调函数

AsyncSpinner比MultiThreadedSpinner更优，它有start() 和stop() 函数，并且在销毁的时候会自动停止。

下面的用法等价于上面的MultiThreadedSpinner例子。

ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
spinner.stop();
ros::waitForShutdown();