单个参数在线调试

为了获得最佳的飞行性能，需要调试很多的参数，但对于copter来说Rate Roll/Pitch的调整是非常重要的，这是进行其他项目调试的基础。Rate Roll/Pitch参数的含义是将期望的旋转（我理解这个旋转就是指的姿态）转化为电机的输出量。如果这个参数调试正确，至少在stabilize模式下会飞行的相当好。
关于Rate Roll/Pitch参数调整的一些建议：
1、P值过高会导致Roll/Pitch轴的快速振荡。
2、P值过小会导致飞行系动作迟钝。
3、动力强劲的飞行器应该适当的减小P值，动力较弱的飞行器可以适当的增大P值来获得较快的油门响应速度。
调试步骤：
1、首先确保遥控器具至少有6个通道，且可以把第6通道映射到旋钮开关上（其实旋钮开关也不是必须的，理论上只要能控制6通道的输出都可以，但是为了可以连续的调参最好把6通道映射为旋钮开关）
2、连接遥控器的6通道到飞控的6 in put端口（模式切换开关旁边那个插口）。
3、飞控上电连接Mission planner并校准遥控器
4、在Mission planner的Config/Tuning（配置/调试）页面选择第6通道需要调试的参数，如图所示，这里以Rate Roll/Pitch P作为例子。

5、设置参数的调整区间，写入参数，然后再刷新，确认参数已经写上去了。界面如图所示。（注意：第6通道的可选的调试参数里边很多，但都不要把最小值设为0，最大值请结合自己调参经验合理设置。第一次调试最大值不要超过1。否则会导致不可预计的后果）

6、旋转第6通道的旋钮开关到最大值或者最小值，到然后点刷新参数，确认相应的参数值是否发生改变，刷新参数有延迟，这个取决于你的数据传输设备的效率。如果参数没有发生相应的该变请重复步骤1-5。
7、将旋钮回到中立点。
8、在stabilize模式解锁飞行你的copter，缓慢调整6通道旋钮，直到你的copter出现稳定的摇摆，再向反方向调整旋钮直到飞行器刚好不抖动为止。保持6通道的旋钮位置不要动。
9、飞行结束后取下电池，将飞控连接到Mission Planner, 进入Config/Tuning（配置/调试）页面。把你看到的Rate Roll/Pitch的P值重新输入到文本框内，然后把6通道的调整选项改为None。写入参数。（要有非常细微的该变，因为地面站认为是相同的值不会上传到飞控。）
10、断开飞控和Mission Planner的连接，然后重新连接飞控，进入Config/Tuning（配置/调试）页面，查看Rate Roll/Pitch的P值是否是刚才你输出的值。如果是就大功告成，其他的参数可以套用以上步骤。